室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃算法的實現(xiàn)研究.pdf

1、現(xiàn)代社會中，戶外路況錯綜復(fù)雜，建筑的內(nèi)部情況也不斷變化。出門在外，來到一個陌生或熟悉的地方，我們越來越離不開導(dǎo)航系統(tǒng)的幫助。室外導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)相當(dāng)成熟，但是室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)沒有比較成熟的應(yīng)用對于室內(nèi)導(dǎo)航的研究，其關(guān)鍵點在于室內(nèi)定位、室內(nèi)地圖的建模以及室內(nèi)導(dǎo)航算法。直至當(dāng)下，室內(nèi)定位還沒有能夠成熟運用的方案；室內(nèi)地圖也沒有形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)；同時室內(nèi)導(dǎo)航算法需要針對特定情況進行設(shè)計，這些都是值得進一步研究和驗證的部分。本文針對以上問題，提出了一種空

2、間中的路徑規(guī)劃算法，并簡述了路徑規(guī)劃系統(tǒng)從地圖的建立到算法的優(yōu)化和實現(xiàn)。
　　針對路徑規(guī)劃中的問題，本文以簡化的房間輪廓圖模擬室內(nèi)最小單位location的空間結(jié)構(gòu)，以Delaunay三角剖分的方式確定地圖上在房間以外的路徑點，設(shè)計了特殊的鄰接表存儲地圖，為算法提供了數(shù)據(jù)。在此基礎(chǔ)上，使用A*算法作為室內(nèi)路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)算法；根據(jù)節(jié)點規(guī)模和不同函數(shù)的收斂速度，比較確定了h(n)，在節(jié)點規(guī)模不大時，使用歐式距離作為目標(biāo)節(jié)點的估值函數(shù)