針對復(fù)雜環(huán)境的室內(nèi)路徑規(guī)劃算法的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、室內(nèi)路徑規(guī)劃是目前正在興起的一種新技術(shù),得益于室外導(dǎo)航技術(shù)的成熟與室內(nèi)矢量地圖研究的發(fā)展,這項技術(shù)可以給用戶帶來全新的地理位置服務(wù)體驗,在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境中為用戶提供路徑規(guī)劃服務(wù)。
　　論文主要內(nèi)容是研究室內(nèi)空間數(shù)據(jù),將室內(nèi)空間數(shù)據(jù)與室外空間數(shù)據(jù)進行對比,總結(jié)室內(nèi)空間數(shù)據(jù)的特性。設(shè)計室內(nèi)空間數(shù)據(jù)存儲文件,使之能滿足室內(nèi)空間數(shù)據(jù)的特性。提出基于子任務(wù)劃分的室內(nèi)路徑規(guī)劃架構(gòu),分別對各子模塊進行分析與實現(xiàn),提出并實現(xiàn)基于最少空間轉(zhuǎn)換的最短

2、路徑規(guī)劃算法(LBSP),將其與現(xiàn)有的室內(nèi)路徑規(guī)劃算法進行仿真實驗,通過比較結(jié)果對LBSP算法進行分析。
　　本論文的主要貢獻有如下3點:
　　1)設(shè)計室內(nèi)空間數(shù)據(jù)文件格式 ind,該文件格式可以存儲室內(nèi)空間實體的空間信息及實體間連通信息,文件結(jié)構(gòu)能夠很好表達出室內(nèi)空間實體的從屬關(guān)系。該文件以xml文件為基礎(chǔ),內(nèi)容呈樹狀結(jié)構(gòu),可以方便查找節(jié)點信息。
　　2)改進連續(xù)室內(nèi)空間模型,將其限定在一個空間實體中建模,建模時采用

3、空間實體采用的空間元件建模,充分利用室內(nèi)空間數(shù)據(jù)的獨有特性,減輕建模消耗,配合子任務(wù)讓其更適應(yīng)室內(nèi)空間環(huán)境。利用改進模型生成的路徑圖能較好的表達出室內(nèi)環(huán)境中的無障礙空間環(huán)境,為在單個室內(nèi)空間實現(xiàn)最短路徑規(guī)劃提供了數(shù)據(jù)支持。
　　3)提出基于子任務(wù)劃分的室內(nèi)路徑規(guī)劃架構(gòu),將空間轉(zhuǎn)換次數(shù)最少作為任務(wù)劃分的依據(jù)提出LBSP算法。該算法在做路徑規(guī)劃的時候從分考慮了室內(nèi)空間數(shù)據(jù)中空間實體的相對獨立性、數(shù)據(jù)復(fù)用性,減少了路徑圖生成的范圍從而使