基于多核異構(gòu)的運動控制器的研究與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著我國人口紅利優(yōu)勢減弱，人力成本的提升，以機器替代人工必將成為我國制造業(yè)發(fā)展的趨勢，而臺式機器人主要應(yīng)用于替換勞動密集型工位，無疑為臺式機器人的發(fā)展提供了沃土。
　　課題源于實際聯(lián)合研發(fā)項目，結(jié)合現(xiàn)有運動控制器相關(guān)文獻(xiàn)與項目設(shè)計要求，分析總結(jié)不同控制器架構(gòu)之間優(yōu)缺點，確定基于多核異構(gòu)的運動控制器硬件設(shè)計方案。對比分離ARM和DSP與硅片集成雙核通信之間的優(yōu)劣，選定雙核異構(gòu)處理器 OMAPL138處理器替換分離 ARM和DSP處理

2、器；分析課題通用性要求以及平衡運算負(fù)荷問題，F(xiàn)PGA采用Xilinx公司XC6SCX16處理器。
　　重點研究運動控制器各部分硬件電路，多核異構(gòu)高速數(shù)據(jù)通信；完成硬件電路設(shè)計，實現(xiàn)多核異構(gòu)高速數(shù)據(jù)通信。硬件電路設(shè)計主要包括電源管理模塊、OMAPL138外圍電路、FPGA外圍電路、電機接口模塊以及外部通信模塊。各個模塊電路設(shè)計綜合考慮EMI、穩(wěn)定性、可靠性以及通用性等方面，以確保硬件平臺設(shè)計的合理性。多核異構(gòu)通信主要涉及 ARM與D

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