版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、微創(chuàng)外科機(jī)器人具有靈活性高、定位準(zhǔn)確、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)和手眼協(xié)調(diào)等諸多優(yōu)點(diǎn),然而,由于微創(chuàng)手術(shù)的特殊性,使得現(xiàn)有微創(chuàng)機(jī)器人系統(tǒng)缺乏力檢測(cè)和力反饋。針對(duì)上述問題,在分析現(xiàn)有力檢測(cè)技術(shù)的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了外力觀測(cè)器對(duì)從機(jī)器人與環(huán)境間的作用力進(jìn)行觀測(cè),設(shè)計(jì)了主從魯棒滑??刂破骱椭鲝牧Ψ答伣Y(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了無力/力矩傳感器力檢測(cè)與力反饋控制,為無力/力矩傳感器下的主從運(yùn)動(dòng)和力反饋控制奠定了研究基礎(chǔ)。本論文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
首先,基于旋量理論分析了主
2、從微創(chuàng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué),并結(jié)合拉格朗日動(dòng)力學(xué)建模方法建立了主從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。通過ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真驗(yàn)證了從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的正確性,并分析了主從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中各項(xiàng)對(duì)總力矩的貢獻(xiàn),為主從微創(chuàng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的簡(jiǎn)化奠定基礎(chǔ)。
其次,在分析非線性干擾觀測(cè)器的基礎(chǔ)上,提出了從機(jī)器人非線性外力觀測(cè)器,用于實(shí)現(xiàn)從機(jī)器人與環(huán)境間相互作用力的觀測(cè),同時(shí)證明了外力觀測(cè)器的穩(wěn)定性。鑒于關(guān)節(jié)摩擦對(duì)觀測(cè)精度的影響,確定了Strib
3、eck模型為關(guān)節(jié)摩擦模型,采用遺傳算法對(duì)摩擦參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),在從機(jī)器人外力觀測(cè)器中進(jìn)行了摩擦補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的外力觀測(cè)。
再次,設(shè)計(jì)了微創(chuàng)機(jī)器人主從魯棒滑??刂破鳎瑯?gòu)建了主從力反饋系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對(duì)主從機(jī)器人的精準(zhǔn)的位置控制和力反饋控制。通過Simulink仿真驗(yàn)證了在有/無摩擦補(bǔ)償?shù)那闆r下力反饋控制系統(tǒng)的有效性和準(zhǔn)確性,且具有良好的主從位置跟蹤能力。
最后,構(gòu)建了主從微創(chuàng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)外力觀測(cè)器和主從運(yùn)動(dòng)和力反饋控制
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力反饋主手設(shè)計(jì)與仿真.pdf
- 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力反饋型主操作手設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力反饋主遙操作手控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于采樣觀測(cè)器的反饋控制設(shè)計(jì).pdf
- 基于干擾觀測(cè)器的多機(jī)器人滑模編隊(duì)控制.pdf
- 拋磨機(jī)器人力反饋裝置設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 基于模型的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力檢測(cè)技術(shù)研究.pdf
- 顱頜面外科智能機(jī)器人力反饋控制模式的實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 具有力反饋的微創(chuàng)腹腔手術(shù)機(jī)器人虛擬手術(shù)技術(shù)研究.pdf
- 手術(shù)機(jī)器人力反饋操作裝置及算法研究.pdf
- 基于觀測(cè)器的廣義時(shí)滯系統(tǒng)的反饋控制.pdf
- 基于狀態(tài)觀測(cè)器的鍋爐過熱汽溫反饋控制.pdf
- 力反饋遙操作機(jī)器人的雙邊控制方法研究.pdf
- 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 19358.基于增廣觀測(cè)器的隨機(jī)系統(tǒng)的輸出反饋控制
- 基于擾動(dòng)觀測(cè)器的力估計(jì)方法的研究
- 基于力觀測(cè)器的高速列車牽引及粘著控制研究.pdf
- 帶力反饋的機(jī)器人虛擬操作.pdf
- 基于力反饋的帶電作業(yè)機(jī)器人智能交互控制系統(tǒng).pdf
- 基于力反饋的宏微機(jī)器人軸孔裝配策略研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論