基于力觀測(cè)器的微創(chuàng)機(jī)器人力檢測(cè)與力反饋控制研究.pdf_第1頁
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1、微創(chuàng)外科機(jī)器人具有靈活性高、定位準(zhǔn)確、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)和手眼協(xié)調(diào)等諸多優(yōu)點(diǎn),然而,由于微創(chuàng)手術(shù)的特殊性,使得現(xiàn)有微創(chuàng)機(jī)器人系統(tǒng)缺乏力檢測(cè)和力反饋。針對(duì)上述問題,在分析現(xiàn)有力檢測(cè)技術(shù)的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了外力觀測(cè)器對(duì)從機(jī)器人與環(huán)境間的作用力進(jìn)行觀測(cè),設(shè)計(jì)了主從魯棒滑??刂破骱椭鲝牧Ψ答伣Y(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了無力/力矩傳感器力檢測(cè)與力反饋控制,為無力/力矩傳感器下的主從運(yùn)動(dòng)和力反饋控制奠定了研究基礎(chǔ)。本論文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
  首先,基于旋量理論分析了主

2、從微創(chuàng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué),并結(jié)合拉格朗日動(dòng)力學(xué)建模方法建立了主從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。通過ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真驗(yàn)證了從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的正確性,并分析了主從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中各項(xiàng)對(duì)總力矩的貢獻(xiàn),為主從微創(chuàng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的簡(jiǎn)化奠定基礎(chǔ)。
  其次,在分析非線性干擾觀測(cè)器的基礎(chǔ)上,提出了從機(jī)器人非線性外力觀測(cè)器,用于實(shí)現(xiàn)從機(jī)器人與環(huán)境間相互作用力的觀測(cè),同時(shí)證明了外力觀測(cè)器的穩(wěn)定性。鑒于關(guān)節(jié)摩擦對(duì)觀測(cè)精度的影響,確定了Strib

3、eck模型為關(guān)節(jié)摩擦模型,采用遺傳算法對(duì)摩擦參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),在從機(jī)器人外力觀測(cè)器中進(jìn)行了摩擦補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的外力觀測(cè)。
  再次,設(shè)計(jì)了微創(chuàng)機(jī)器人主從魯棒滑??刂破鳎瑯?gòu)建了主從力反饋系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對(duì)主從機(jī)器人的精準(zhǔn)的位置控制和力反饋控制。通過Simulink仿真驗(yàn)證了在有/無摩擦補(bǔ)償?shù)那闆r下力反饋控制系統(tǒng)的有效性和準(zhǔn)確性,且具有良好的主從位置跟蹤能力。
  最后,構(gòu)建了主從微創(chuàng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)外力觀測(cè)器和主從運(yùn)動(dòng)和力反饋控制

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