顱頜面外科智能機器人力反饋控制模式的實驗研究.pdf

1、目的：針對顱頜面外科的解剖結(jié)構復雜性和治療目的特殊性，為提高顱頜面外科機器人在術中的可操作性和安全性，對顱頜面外科智能機器人建立力反饋控制模式，并通過實驗驗證該技術方法的可行性。
　　方法：
　　1.對顱頜面外科機器人整合力反饋系統(tǒng)，建顱頜面外科機器人力反饋控制模式的實驗平臺。
　　2.通過力-速度控制和虛擬約束控制調(diào)整和優(yōu)化顱頜面外科機器人的控制系統(tǒng)，建立力反饋控制模式，并通過直線切割實驗檢測該技術方法控制顱頜面外科

2、機器人時的執(zhí)行精度和力反饋系統(tǒng)采集力學數(shù)據(jù)的功能。
　　3.顱頜面外科機器人在力反饋控制模式下進行力切割實驗，分別采集力反饋控制切割和手持來復鋸切割的切向阻力，利用SPSS13.0軟件包對兩組數(shù)據(jù)進行獨立樣本t檢驗，評價力反饋系統(tǒng)給外科醫(yī)生提供的臨場操作感。
　　結(jié)果：
　　1.順利搭建了基于力反饋系統(tǒng)顱頜面外科機器人的實驗平臺。
　　2.建立了顱頜面外科機器人力反饋控制模式，在該控制模式下精確完成了對樹脂材料的

3、直線切割任務。切割過程中，力反饋系統(tǒng)能夠?qū)崟r地檢測和采集手術區(qū)域的力學信息。
　　3.在力切割實驗中，手動切割組采集了245個時間點的切向阻力數(shù)據(jù)，力反饋控制切割組采集了1202個時間點的切向阻力數(shù)據(jù)，獨立樣本t檢驗的結(jié)果是P>0.05，說明兩組數(shù)據(jù)間不存在統(tǒng)計學差異。
　　結(jié)論：
　　1.對顱頜面外科智能機器人整合了力反饋系統(tǒng)，建立了顱頜面外科機器人力反饋控制模式的實驗平臺。
　　2.建立了顱頜面外科機器人力反