桁架機(jī)器人可靠性分析及剛?cè)狁詈蟿?dòng)態(tài)特性研究.pdf

1、隨著勞動(dòng)力成本上升和資源的日益匱乏，提倡高效環(huán)保的智能制造和綠色制造成為制造業(yè)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)器人作為智能制造的重要組成部分，逐漸替代人類完成各種復(fù)雜任務(wù)和重要工作，這就對(duì)機(jī)器人可靠性提出了更高的要求。
　　本課題來(lái)源于“十二五”國(guó)家級(jí)實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心建設(shè)項(xiàng)目，以桁架機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)影響機(jī)器人可靠性的諸多因素進(jìn)行研究。
　　(1)就如何確定各機(jī)械故障對(duì)機(jī)器人可靠性的影響程度，進(jìn)行了機(jī)器人可靠性預(yù)計(jì)，對(duì)機(jī)械零部件的失效模

2、式及影響進(jìn)行分析，引入模糊層次分析法和熵值法分別得到各機(jī)械故障的主觀權(quán)重和客觀權(quán)重，并進(jìn)行重要性排序。
　　(2)針對(duì)機(jī)器人可靠性影響因素進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，基于最小偏差法得到組合權(quán)重，以此確定系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)并提出相應(yīng)的故障檢修順序，對(duì)可靠性影響因素進(jìn)行數(shù)字仿真和敏感性分析。
　　(3)研究運(yùn)行過(guò)程中工作速度和負(fù)載對(duì)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性的影響，對(duì)典型位置下的機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)分析，構(gòu)建機(jī)器人剛?cè)狁詈夏Ｐ?，采用控制變量法進(jìn)行工作速度和負(fù)載變化