管道清灰機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及可靠性分析.pdf

1、針對(duì)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)的清灰作業(yè)，參考管道機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，設(shè)計(jì)一種安全可靠的管道清灰機(jī)器人，并對(duì)管道清灰機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提出了履帶式管道清灰機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案。利用三維建模軟件Pro／E建立了管道清灰機(jī)器人的虛擬樣機(jī)；通過(guò)ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件對(duì)管道清灰機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，得到了該機(jī)器人操作臂的各個(gè)關(guān)節(jié)所受的力；基于ANSYs軟件對(duì)機(jī)器人的操作臂的主要受力桿件進(jìn)行靜力學(xué)分析，并在此基礎(chǔ)上對(duì)操作臂的主要受力桿件進(jìn)行了可靠

2、性分析。 依據(jù)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)清灰作業(yè)的要求，提出了履帶式行走和六桿操作臂的結(jié)構(gòu)方案，利用三維建模軟件Pro／E建立了其本體結(jié)構(gòu)模型。通過(guò)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS對(duì)管道清灰機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)，得到了管道機(jī)器人操作臂上各個(gè)關(guān)節(jié)所受的力。 以ANSYS Workbench軟件為工具，對(duì)管道清灰機(jī)器人操作臂的主要受力桿件進(jìn)行建模和靜力分析，得出管道清灰機(jī)器人操作臂應(yīng)力應(yīng)變分布云圖和最大變形圖，通過(guò)結(jié)果觀察驗(yàn)證