人工路標(biāo)拓?fù)淠Ｊ綐?gòu)建與識(shí)別及其應(yīng)用研究.pdf

1、在基于人工路標(biāo)的室內(nèi)視覺定位中，由于視覺傳感器位置的變化，人工路標(biāo)圖像發(fā)生旋轉(zhuǎn)或扭曲，影響定位的精度。同時(shí)，環(huán)境等因素也會(huì)影響圖像的處理和定位結(jié)果。如何對(duì)人工路標(biāo)圖像進(jìn)行預(yù)處理，使其滿足后續(xù)圖像處理的要求，如何提高定位算法的準(zhǔn)確性和魯棒性是一個(gè)極具挑戰(zhàn)的問題。
　　為了減少環(huán)境對(duì)人工路標(biāo)圖像的影響，本文用一種彩色圖像的增強(qiáng)方法，將彩色圖像分割成RGB三個(gè)通道后分別進(jìn)行處理后再合并，增強(qiáng)人工路標(biāo)與背景的對(duì)比度，有利于進(jìn)行邊緣檢測(cè)。同

2、時(shí)本文還利用偽輪廓和偽角點(diǎn)的濾除算法，在屬性提取前去除殘缺輪廓與偽角點(diǎn)，提高定位的速度。
　　根據(jù)人工路標(biāo)中圖塊間的拓?fù)潢P(guān)系，本文提出人工路標(biāo)拓?fù)淠Ｊ?，并給出其構(gòu)建與識(shí)別方法。其中，人工路標(biāo)拓?fù)淠Ｊ接蓤D塊的顏色、形狀種類數(shù)，每個(gè)圖塊的顏色、形狀以及圖塊間的拓?fù)潢P(guān)系組成，它對(duì)于人工路標(biāo)圖像的旋轉(zhuǎn)或變形具有一定的魯棒性。
　　視覺定位算法是預(yù)先存儲(chǔ)人工路標(biāo)模式與位置坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過對(duì)人工路標(biāo)模式的識(shí)別實(shí)現(xiàn)定位。本文根據(jù)人工路