無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)與軌跡運(yùn)動(dòng)地面模擬器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無(wú)人直升機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用,其飛行控制也越來(lái)越受到重視。利用視覺(jué)圖像算法獲取無(wú)人直升機(jī)位置和姿態(tài)作為導(dǎo)航信息,實(shí)現(xiàn)無(wú)人直升機(jī)自主飛行與著陸,該方法具有很好的應(yīng)用前景,國(guó)內(nèi)外已展開(kāi)了一系列系統(tǒng)研究。無(wú)人直升機(jī)飛行控制研究技術(shù)難度大,試飛驗(yàn)證風(fēng)險(xiǎn)高,采用地面仿真可以有效降低風(fēng)險(xiǎn),縮短新技術(shù)驗(yàn)證時(shí)間。
　　 無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)與軌跡運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)地面模擬平臺(tái)再現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)變化規(guī)律,利用地面模擬平臺(tái)可以研究無(wú)人直升機(jī)視覺(jué)導(dǎo)引著陸系統(tǒng)。地

2、面模擬平臺(tái)裝載攝像頭和圖像處理系統(tǒng),可以在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上實(shí)時(shí)采集到目標(biāo)圖像,利用圖像處理算法獲得模擬平臺(tái)的姿態(tài)和位置信息,而模擬平臺(tái)的姿態(tài)和位置信息也可由其他方法得到,由此驗(yàn)證視覺(jué)算法的正確性?；谶@一目的,設(shè)計(jì)和研制了無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)與軌跡運(yùn)動(dòng)地面模擬器,由底層運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)和二臺(tái)姿態(tài)模擬平臺(tái)組成。底層平動(dòng)由直流伺服電機(jī)控制驅(qū)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)。二臺(tái)運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng),二臺(tái)既可模擬姿態(tài)運(yùn)動(dòng)特性,也可以模擬槳距操縱特性。底層平面運(yùn)動(dòng)