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文檔簡介
1、南京航空航天大學碩士學位論文多UCAV攻擊多目標任務與航跡實時規(guī)劃研究姓名：趙啟程申請學位級別：碩士專業(yè)：導航、制導與控制指導教師：袁鎖中20090101多UCAV攻擊多目標任務與航跡實時規(guī)劃研究IIAbstractMultitargetsattackingcodinationfmultipleunmannedcombatairvehicles(UCAV)becomethetrendofdevelopment.Targetsassign
2、menttrajectygenerationstrategyposesignificanttechnicalchallenges.IndynamicenvironmentthemissionpathplanningfmultiUCAVsarestudied.thedistributedcontrolarchitectureassociatedmethodsaredesignedtosolvetaskallocationtaskcodin
3、ationrealtimepathplanningfmultiUCAVscooperativemissioncontrolinthisthesis.FirstlythecontentstructureofthemissionplanningfmultiUCAVsarestudied.Theconceptsrelevanttocooperativemissioncontrolaredefined.Theelementsthatinflue
4、ncethecooperativeoperationalutilityofmultiUCAVsareanalyzedthemathematicalmodelofmultiUCAVscooperativemissioncontrolisestablished.Theexchangemechanismofcontractprotocols(CNP)isexpedtodecreasethecostoftheiginal.Intheextend
5、edCNPmultipleexchangescantakeplacesimultaneouslyinoneauction.BasedontechniquesofcontractprotocolsthemissionofUCAVisdistributedusingcontractmechanism.Accdingtotheprincipleofthemaximizationofthesystemutilityfunctionthetask
6、codinationofUCAVsisevolvedwiththechangingenvironmentinrealtime.SecondlythepaperpresentsanewheuristicpathplanningapproachbasedonWaypointRapidlyexplingRomTree.Owingtolackofcertaintyinpathplanningofromsamplingthealgithmhasi
7、ntroducedtheheuristicevaluationfunctionaccdingtothealgithmofCNPtokeepthecostofthesystemminimumtheacteristicofRRTsothattheexplingromtreewillgrowinthedirectionoftargetpointduetothereductionofthewaypointromicity.ThenUCAVswi
8、llprogramthebestpath.FinallythearticlegivesanewcontrolmethodofrealtimemissionpathplanningfmultiUCAVsmultitargetsattackingindynamicenvironment.BycombiningthealgithmofWaypointRapidlyExplingRomTreeContractProtocolsacommitte
9、dtaskpathplanissenttothesystemfexecutioneverytimethevehiclereachesawaypointtheplannerwillstartcomputinganewtaskpathplanstartingatthenextwaypoint.Bythiswaytaskpathwillbetotallyreplannedduringtheshtlytime.Theresultofthesim
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