驅動轉向一體化車輪轉向特性分析與結構研究.pdf

1、深空探測具有重大的經(jīng)濟和軍事意義，世界上很多國家對此展開了深入的研究。進行著陸探測，一輛性能優(yōu)異的探測車是必不可少的裝備。探測車的運動性能在很大程度上取決于月球車車輪的轉向與驅動性能，因而對此進行深入研究就顯得非常重要。
　　目前，國內(nèi)一些高校和科研院所研制了多種采用不同轉向及驅動方式的探測車原理樣機，但是對這些驅動與轉向方式的優(yōu)劣并沒有進行深入的分析與測試。本文將基于地面力學和土力學的相關理論，對剛性車輪與土壤相互作用的轉向力學

2、特性進行了深入的分析和研究，并設計出探測車轉向驅動一體化布置于輪內(nèi)的轉向及驅動裝置。
　　基于土壤的承壓和剪切特性模型，以及推土模型，建立車輪的轉向力學特性分析模型，為研究車輪與土壤作用的力學特性奠定理論基礎。為了分析不同車輪在不同轉向方式下的轉向性能，對圓柱輪、鼓形輪在正交偏心和非正交轉向情況下建立力學模型。
　　在現(xiàn)有的車輪轉向力矩測試系統(tǒng)的基礎上，設計出新的能夠實現(xiàn)正交偏心轉向和非正交轉向的實驗裝置。利用該實驗裝置，測