無人機空中加油會合階段制導(dǎo)控制研究.pdf

1、無人機將成為未來戰(zhàn)爭的趨勢，無人機自主空中加油技術(shù)也將逐步成為現(xiàn)實。本文針對無人機空中加油機技術(shù)的會合階段進行研究。
　　首先對無人機空中加油會合過程進行了分析，指出會合階段在整個加油過程的作用，以及在會合階段要完成的目標(biāo)和達到的要求，在此基礎(chǔ)上給出了飛機六自由度動力學(xué)模型，為后續(xù)的研究打下基礎(chǔ)。
　　其次，研究了無人受油機導(dǎo)引至加油初始點的制導(dǎo)律，為了解決傳統(tǒng)比例導(dǎo)引法末端收斂速度慢的弊端，在傳統(tǒng)比例導(dǎo)引的基礎(chǔ)上推導(dǎo)出帶有

2、末端角約束的比例導(dǎo)引法，并對增益進行調(diào)整和優(yōu)化，保證比例導(dǎo)引不失效；為了使得在更短的時間內(nèi)完成會合，對速度控制進行了研究，對速度控制進行了分段控制，使會合完成的效率更高。
　　再次，研究了無人機空中加油定點會合第二段的制導(dǎo)控制問題，分析了加油初始點和加油控制點的作用；分析了會合過程中，加油機和無人受油機的軌跡問題。為了解決定點會合中加油機和無人受油機的時間同步問題，提出了虛擬目標(biāo)和虛擬加油機的概念；研究了無人受油機和加油機的速度控