基于視覺的機場跑道識別與飛行參數(shù)估計.pdf

1、計算機視覺具有經(jīng)濟、無源、信息豐富等特點，是無人機自主著陸中的重要信息源，對基于視覺的無人機自主著陸相關(guān)技術(shù)進行研究具有重要意義。本文以“973－無人作戰(zhàn)飛機系統(tǒng)”項目為背景，以某型無人機試飛過程中拍攝的著陸場景圖像為研究對象，對機場跑道識別和飛行參數(shù)估計方法進行了研究。
　　 首先，本文研究了著陸場景圖像中的跑道識別算法。針對著陸場附近跑道圖像較模糊的特點，研究了一種基于Census變換、主分量分析及支持向量機的跑道區(qū)域檢測算

2、法，并進行了實驗驗證。實驗結(jié)果表明該方法對于著陸場附近的跑道圖像具有較好的檢測效果。
　　 其次，改進了著陸場地平線和跑道邊緣線的檢測算法，有效地去除非跑道邊緣線的像素點，提高了檢測的準確率。為了直觀地演示整個著陸過程中的邊緣檢測效果，在VC++環(huán)境下開發(fā)了邊緣檢測算法演示平臺。
　　 最后，研究了著陸過程中飛行參數(shù)的獲取方法。本文利用最小二乘法獲取地平線和跑道邊緣線方程，結(jié)合光學測量技術(shù)得到飛行參數(shù)。并進行了物理模擬實