基于多傳感器融合的小型無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究.pdf

1、廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于多傳感器融合的小型無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究姓名：辛哲奎申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：章云20070401』童：些查蘭：耋矍! ：蘭竺當(dāng)圣A b s t r a c tT h em i n i a t u r eH e l i c o p t e ri s at y p i c a l m u l t i —i n p u t m u l t i —o u t p u ts y s t e

2、m ，i n c l u d e sm a n ys p e c i a lc h a r a c t e r i s t i c s ，s u c ha sc o u p l i n g ，n o n - s t a b i l i t ya n dn o n - m i n i m u mp h a s e ．C o m p a r e dw i t h t h e f i x e d w i n g a i r c r a f t

3、 ，s m a l l —s i z e h e l i c o p t e r i s m o r e s u p e r i o r i n f l e x i b i l i t y a n dm a n e u v e r a b i l i t y ．T h es m a l l - s i z eH e l i c o p t e rh a v eb e e n g r e a tn e e d e d i na r m y

4、a n d c i v i lf i e l d s ，S Oi t ’Ss i g n i f i c a n t t om a k e a r e s e a r c h o n s m a l l —s i z eu n m a n n e d H e l i c o p t e rc o n t r o l t e c h n o l o g y ．A tf i s t ，t h i s t h e s i si n t r o

5、 d u c et h ed e v e l o p m e n to f t h es m a l l - s i z eH e l i c o p t e ra n d i t ’Sc o n t r o ls y s t e m ．C o m b i n i n gt h e c h a r a c t e r i s t i co f t h e t e c h n i c a ld e v e l o p m e n t o

6、f n a v i g a t i o na n d t h en e e d o ft h em v i g a t i o n c o m p u t e rs y s t e m ，t h ea u t h o r p a r t i c u l a r l ye x p a t i a t e s o n t h em a i ni d e a o f d e s i g u i n gt h eh a r d w a r es

7、 y s t e mo f n a v i g a t i o nc o m p u t e rw h i c h b a s e d o n t h eD S P ．T h e s y s t e mi n c l u d e s t h ec i r c u i t r ym o d e l sf u n c t i o ni n s e n s o r d a t ac o l l e c t i o n ，S e I “ V O

8、c o n t r o l l i n ga n d p o w e r s u p p l y ．A n ds e v e r a ls o R w a r em o d e l ss u c h a ss e n s o r i n t e g r a t i o n ，a t t i t u d ec a l c u l a t i o n a n d f l i g h tc o n t r o l l i n g a r ci

9、 m p l e m e n t e d 0 1 1 i t ．F l i g h tc o n t r o ls y s t e m a n dn a v i g a t i o n s y s t e m i s c l o s e i n r e l a t i o n s h i p ．N a v i g a t i o ns y s t e mp r o v i d e sa c c u r a t ef l i g h tp

10、 a r a m e t e r sf o rf l i g h tc o n t r o ls y s t e m ．I nt h ef o u r t hc h a p t e rt h e a u t h o rg i v e a n da c h i e v eam e t h o db a s e do nt h e u n s c e n t e dK a l m a nF i l t e r t o t h en a v

11、i g a t i o n t og a i na n a c c u r a t em e a s u r e m e n t o f t h e h e l i c o p t e r ’Sa t t i t u d e ，v e l o c i t ya n d p o s i t i o n ．T h e r e s e a r c ha p p r o v e st h a t d e s i g n i n gt h en

12、a v i g a t i o nc o m p u t e rs y s t e mb a s e do nD S P c a l le f f e c t i v e l yg e tt h e c o m p u t e rp r e c i s i o na n ds p e e do fI n e r t i a l N a v i g a t i o n S y s t e m ，m i u i s ht h ee u b

13、a g e ，p o w e r a n d c o s t ．I tC a n m a k e t h es m a l l - s i z eu n m a n n e d H e l i c o p t e rh a v i n g g r e a tv a l u e o fa p p l i c a t i o n ，b e t t e r f u t u r eo f m a r k e t a n d g r e a t