飛行控制系統(tǒng)多傳感器信息融合技術(shù)研究.pdf_第1頁
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1、南京航空航天大學碩士學位論文飛行控制系統(tǒng)多傳感器信息融合技術(shù)研究姓名：朱曉娟申請學位級別：碩士專業(yè)：導航、制導與控制指導教師：陳欣20080101飛行控制系統(tǒng)多傳感器信息融合技術(shù)研究iiABSTRACTFthepurposeofautonomousflightexecutingrelatedtasksfunmannedaerialvehicle(UAV)allstatesmustbeaccuratelyacquiredbytheflig

2、htcontrolsystem.ThustheperfmanceofUAVcanbeensured.Duetothelimitationoftechnologyconditionsthemeasuringprecisionofaeronauticsensswerelimitedsosinglesenshaddifficultytoobtaininfmationofhighprecisionthiscaninfluencetheperfm

3、anceofflightcontrolsystem.IndertosolvethisproblemmultiplesensswereinstalledonUAVtomeasurethesamesignalobtainedmemeasuringinfmationthentheinfmationwassyntheticallyhledtogetmeprecisevalues.Thisprocessthatmultisensmeasuring

4、valuesweresyntheticallyhledwascalledmultisensinfmationfusiontechnology.Accdingtothetheyoftheinfmationfusiontherequirementoftheflightcontrolsystemthispapertookthemultisensinfmationfusiontechnologyapplytotheflightcontrolsy

5、stemofanUAV.InviewoftheacteristicofaltitudeattitudeanglesadoptedtheKalmanfiltermethodtodesignthealtitudemultisensinfmationfusionadoptedBPneuralwkmethodtodesigntheattitudeanglesmultisensinfmationfusion.Tosatisfythedesignr

6、equirementthefusionalgithmswereimplementatedusingCcodeintegratedwithiginalflightcontrolcodetoapplytotheflightcontrolsystem.Bothaltitudeattitudeanglefusionalgithmswerevalidatedusingthesenssimulationdataflighttestdatathere

7、sultindicatedthattheaccuracyofinfmationacquisitionwereimprovedinthesystemconsequentlyenhancedtheperfmanceoftheflightcontrolsystem.BycalculatingthealgithmexecutiontimetheexecutiontimeofKalmanfilteralgithmonetimewasinthera

8、ngeof106~105secondmagnitudeBPwkalgithmwasaboutin106secondmagnitude.Accdingtothesystemrealtimerequirementitconcludedthattheinfmationfusionalgithmcompletelymatchedtherealtimerequest.Inadditionthealgithmdidn’tincreasethehar

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