多傳感器組合導航系統(tǒng)信息融合技術研究.pdf

1、本論文以中國船舶重工集團公司科研基金項目“組合導航系統(tǒng)信息融合”為背景。在深入調研與分析國內外組合導航系統(tǒng)相關理論與技術文獻的基礎上，歸納總結了該領域的主要內容與關鍵技術，詳盡論述了組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合的研究現(xiàn)狀，存在問題與發(fā)展趨勢。以導航組合系統(tǒng)為實驗平臺研究其數(shù)據(jù)融合理論、方法及其應用，對此進行了如下研究工作：　　1)針對我國衛(wèi)星導航的實際情況，研究國內自主產權的北斗雙星/慣導組合導航系統(tǒng)，由于我國的自主地雙星導航研究剛剛起步，其

2、雙星系統(tǒng)的誤差源合理建模成果尚在探討中。論文在各導航系統(tǒng)誤差模型中重點分析了INS/DS組合導航系統(tǒng)的誤差模型，對INS/DS的組合導航誤差模型進行的分析為實際運用中提高INS/DS穩(wěn)定性、降低定位誤差奠定了理論基礎。　　2)針對各種導航傳感器的噪聲的不同數(shù)學模型，研究采用一種統(tǒng)一的處理手段——小波變換來處理各傳感器的噪聲。通過仿真研究表明，小波變換對于處理傳統(tǒng)的導航傳感器如陀螺儀、GPS、Doppler的噪聲效果明顯?！　?)針對

3、多子系統(tǒng)的組合導航系統(tǒng)信息融合解算量過大的問題，研究了聯(lián)邦濾波模型提出了分布式自適應濾波算法，通過定義信息分配原則，實現(xiàn)了濾波過程中的各局部濾波器和主濾波器信息分配系數(shù)的實時自適應調節(jié)，提高了濾波模型的估計精度。　　4)針對組合導航系統(tǒng)中信息融合所出現(xiàn)的濾波不穩(wěn)定，受量測值動態(tài)波動濾波誤差較大的情況，對其信息融合需要采取優(yōu)化控制，研究采用基于神經網絡狀態(tài)的信息融合模型，同時利用卡爾曼濾波理論解決神經元融合權重在線學習的問題。　　5)