小型農(nóng)用無人直升機飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、農(nóng)用無人直升機在現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中具有越來越廣闊的應用前景，在市場需求的引導下亟需解決農(nóng)用無人直升機穩(wěn)定性與操縱性之間的矛盾。本文以小型農(nóng)用無人直升機為研究對象，從對象模型建立、飛行模態(tài)功能設計、操縱桿控制技術(shù)和內(nèi)外回路控制律設計等方面，對其飛行控制技術(shù)進行深入研究。
　　小型農(nóng)用無人直升機體積小、載荷大，而且配平小翼結(jié)構(gòu)與主旋翼的耦合作用強烈，由此帶來了建模與控制的特殊性。用傳統(tǒng)解析建模方法耗費的周期較長，采取以CIFER為基礎的

2、頻域辨識方法，快速建立主要通道傳遞函數(shù)模型。根據(jù)飛行噴灑的需求，設計以操縱桿控制為主的半自主飛行控制模式，以及前后飛、左右飛等主要飛行模態(tài)與功能。針對操縱桿控制，重點分析比較了操縱桿不同控制模式的優(yōu)缺點，并提出適合不同操縱水平的操縱桿農(nóng)用控制方案。結(jié)合農(nóng)用無人直升機自身特點以及操縱桿控制需要，實現(xiàn)了常規(guī)控制、帶陷波器增穩(wěn)控制和角速率積分控制三種姿態(tài)控制方案，有效消除了配平小翼帶來的低阻尼效應。在內(nèi)回路基礎上，提出了縱橫向通道外回路速度控