新型無人直升機飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、無人直升機因其隱蔽性和機動性好、易實現(xiàn)懸停和超低空飛行，在軍事和民用領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景。無人直升機是一個具有靜不穩(wěn)定、非線性、多變量、強耦合的復(fù)雜被控對象，其飛行控制系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)涉及飛行力學(xué)、傳感器原理、計算機技術(shù)、自動控制理論、系統(tǒng)仿真技術(shù)等多學(xué)科知識。 本文的研究對象是一架具有特殊構(gòu)型的無人直升機，可作為多用途飛行控制平臺，執(zhí)行不同的飛行任務(wù)。文中結(jié)合該型無人直升機飛行控制系統(tǒng)的研制工作，對無人直升機的飛行控制方案、

2、控制規(guī)律、控制回路及其實現(xiàn)方法等進行了研究，并將研究結(jié)果應(yīng)用于實際飛行控制系統(tǒng)。 本論文在分析飛控系統(tǒng)的特點及控制任務(wù)的基礎(chǔ)上提出了設(shè)計方案，以懸停狀態(tài)的數(shù)學(xué)模型為對象，分別采用PID控制方法和LQ方法設(shè)計了相應(yīng)的控制器，兩者均取得了良好的仿真效果，其中基于PID的控制方案已成功應(yīng)用于實際控制系統(tǒng)。文中對懸?？刂萍暗孛鏈y控系統(tǒng)亦進行了詳細的論述，并設(shè)計了飛行控制仿真系統(tǒng)，進行了全數(shù)字仿真以及包含實物控制器、傳感器和執(zhí)行機構(gòu)在內(nèi)