基于Giotto的無人直升機(jī)飛行控制仿真.pdf

1、現(xiàn)代無人直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)已經(jīng)開始向智能化邁進(jìn),促使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法發(fā)生根本性變化,由單獨(dú)的回路控制設(shè)計(jì)向多功能多層次復(fù)雜控制設(shè)計(jì)擴(kuò)展?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性對(duì)控制軟件開發(fā)效率提出了更高的要求。本文應(yīng)用Giotto軟件提出了一種模塊化的飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法,可以提高飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)效率。
　　 論文分析了無人直升機(jī)飛行動(dòng)力學(xué)模塊,利用揮舞動(dòng)力學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)以及力/力矩方程綜合生成被控對(duì)象模型。采用小擾動(dòng)假設(shè)對(duì)模型進(jìn)行線性

2、化近似,針對(duì)控制系統(tǒng)要求對(duì)模型進(jìn)行了降階處理。詳細(xì)介紹了Giotto軟件,具體討論了Giotto軟件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和應(yīng)用方法。Giotto的E代碼和S代碼機(jī)制實(shí)現(xiàn)了飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中功能模塊設(shè)計(jì)和時(shí)序邏輯設(shè)計(jì)相分離。各功能模塊采用Matlab語言設(shè)計(jì)完成,使用S-函數(shù)封裝程序并在Simulink中進(jìn)行性能測(cè)試。通過Matlab Java編輯器將功能模塊程序轉(zhuǎn)換為Giotto可直接調(diào)用的Java類對(duì)象,實(shí)現(xiàn)Giotto程序中功能模塊的調(diào)用。功能模塊