無(wú)人機(jī)無(wú)刷直流電動(dòng)舵回路研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)事業(yè)的發(fā)展，對(duì)其飛行控制系統(tǒng)的性能要求越來(lái)越高。作為飛控系統(tǒng)的執(zhí)行部件——舵回路，其性能在整個(gè)系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用。舵回路不僅要求具有體積小，重量輕，工作可靠，承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且要有較高的定位精度和較快的跟蹤速度。
　　 本文首先論述電動(dòng)舵回路的特點(diǎn)，針對(duì)現(xiàn)有舵機(jī)控制器的特點(diǎn)及存在的問(wèn)題提出了改進(jìn)途徑。根據(jù)無(wú)人機(jī)舵回路的功能要求，從舵回路的工程應(yīng)用出發(fā)，研究并完成了舵機(jī)關(guān)鍵部件和舵機(jī)控制器主要元器件的選型設(shè)計(jì)。

2、
　　 其次，采用基于最小二乘的參數(shù)辨識(shí)方法，建立了舵回路的數(shù)學(xué)模型；根據(jù)舵回路性能指標(biāo)要求完成了控制律設(shè)計(jì)，通過(guò)舵回路數(shù)字仿真，確定了控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的控制參數(shù)。
　　 再次，完成以C8051F單片機(jī)和智能功率模塊MSK4310為主控模塊的舵機(jī)控制器的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的控制系統(tǒng)軟件。同時(shí)從工程應(yīng)用出發(fā)，根據(jù)應(yīng)用中出現(xiàn)的干擾問(wèn)題，提出了硬件、軟件抗干擾措施，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這些措施的有效性和正確性，提高系統(tǒng)可靠