簡介：東北財經(jīng)大學碩士學位論文創(chuàng)業(yè)投資支撐的技術(shù)創(chuàng)新體系建設(shè)基于遼寧老工業(yè)基地的研究姓名于淞楠申請學位級別碩士專業(yè)國民經(jīng)濟學指導教師王立國20071201新體系的歷史和現(xiàn)狀；然后從創(chuàng)業(yè)投資的介入方式和介入行業(yè)兩個方面，分析了倉Ⅱ業(yè)投資支撐遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系的可能性；最后提出了遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系利用創(chuàng)業(yè)投資支撐存在的一些問題。第四部分針對第三部分提出的利用創(chuàng)業(yè)投資支持遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系存在的闖題，提出了相應的對策，力求使本論文既具有理論價值，又具有實踐意義。第五部分總結(jié)了如何使創(chuàng)業(yè)投資更好的支撐遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系，并得出結(jié)論。關(guān)鍵詞創(chuàng)業(yè)投資，技術(shù)創(chuàng)新體系，老工業(yè)基地Ⅱ

簡介：隨著大眾生活水平提高，傳統(tǒng)以家庭制作主食為主的格局被打破，而應用先進技術(shù)設(shè)備以及現(xiàn)代科學營養(yǎng)原理，將主食工業(yè)化生產(chǎn)，成為消費者對食品工業(yè)的迫切要求。早餐作為一天中最重要的一餐，對維持體能，提高學習、工作效率以及保障身體健康至關(guān)重要。本文采用三種工業(yè)化常用技術(shù)噴霧干燥、雙螺桿擠壓及焙烤，以藥用價值和營養(yǎng)價值高的黑豆為主料，與綠豆、紅豆、糙米、糯米以及薏仁米等進行合理搭配，獲得以糊粉類為主要形式的高蛋白即食早餐食品，為消費者提供營養(yǎng)豐富、方便、快捷且安全的產(chǎn)品。1利用噴霧干燥技術(shù)制備高營養(yǎng)雜豆乳粉。以黑豆為主料，紅豆和綠豆為輔料制備豆?jié){，三者按不同比例先進行口味調(diào)配，通過感官評價獲得最優(yōu)配方，采用噴霧干燥技術(shù)生產(chǎn)豆粉，以出風溫度、進風溫度和料液可溶性固形物含量作為考察因素，以產(chǎn)品的溶解性作為考察指標，通過正交實驗優(yōu)化噴霧干燥工藝條件。結(jié)果表明，最佳口感的豆?jié){比例為黑豆∶紅豆∶綠豆6∶1∶2，各因素對產(chǎn)品的溶解性的影響次序為進風溫度＞出風溫度＞可溶性固形物含量，最佳工藝條件為出風溫度60℃，進風溫度140C，可溶性固形物含量10°BX。利用PELEG模型研究黑豆浸泡過程中水的吸收模型，發(fā)現(xiàn)超聲波處理能提高黑豆的吸水速率，降低浸泡過程中的活化能，超聲波處理組和對照組的活化能分別為47819184KJKMOLK和51612289KJKMOLK。2利用雙螺桿擠壓技術(shù)制備高蛋白沖調(diào)糊粉。以黑豆為主料，紅豆、玉米、糙米、糯米為輔料，應用線性規(guī)劃設(shè)計配方，按所得配方黑豆35％，紅豆15％，玉米32％，糯米10％，糙米8％進行單因素試驗，探討工藝條件（機筒溫度、水含量和螺桿轉(zhuǎn)速）對產(chǎn)品主要品質(zhì)指標堆積密度、水含量、產(chǎn)品直徑、色差、糊化度、吸水性指數(shù)和水溶性指數(shù)的影響。以糊化度和感官評分為指標進行正交試驗，獲得最佳工藝條件為物料水含量20G100G，機筒溫度155℃，螺桿轉(zhuǎn)速30HZ。3采用焙烤法制備高蛋白早餐沖調(diào)粉。以黑豆為主料，紅豆、大米、薏仁米和白砂糖為輔料，物料經(jīng)過焙烤之后粉碎，采用混料設(shè)計得到最優(yōu)配方為黑豆437％，紅豆196％，大米100％，薏仁米177％，白砂糖9％。胃蛋白酶胰蛋白酶消化法表明，100ΜM（80目）、125ΜM（120目）和200ΜM（160目）三種粒度產(chǎn)品的蛋白質(zhì)體外消化率分別為5731％、5821％和6031％。利用氣相色譜質(zhì)譜聯(lián)用法比較黑豆生粉、焙烤黑豆粉以及焙烤復配粉中的香氣成分，發(fā)現(xiàn)黑豆生粉中揮發(fā)性香氣成分含量小于焙烤黑豆粉，焙烤黑豆粉中揮發(fā)性香氣成分含量小于焙烤黑豆復配粉，分別為5963％，6948％和7789％。

簡介：搜索引擎優(yōu)化作為一個提高搜索自然排名的技術(shù)，具有成本低、效果穩(wěn)定、可持續(xù)的特點，是電子商務企業(yè)運營推廣的重要方法，是提升網(wǎng)站流量，提高公司效益的重要手段。在簡單介紹了開源電子商務系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)的基礎(chǔ)上，以本人參與開發(fā)維護的工業(yè)品電子商務平臺為背景，研究了搜索引擎及搜索引擎優(yōu)化的相關(guān)技術(shù)，包括搜索引擎工作原理、算法及其優(yōu)化指標。深入剖析了開源電子商務系統(tǒng)DESTOON，介紹其網(wǎng)站整體結(jié)構(gòu)及模塊劃分，著重分析了該系統(tǒng)在搜索引擎優(yōu)化方面的優(yōu)勢和不足之處。在工博士工業(yè)品商城的搜索引擎優(yōu)化的實踐中，從網(wǎng)站定位、內(nèi)容規(guī)劃、內(nèi)外鏈設(shè)置等多個方面為其制定相應的優(yōu)化方案，并在網(wǎng)站日常運維過程中加以實施。通過網(wǎng)站收錄量、網(wǎng)站關(guān)鍵詞數(shù)量、網(wǎng)站流量等搜索引擎優(yōu)化的相關(guān)指標，對網(wǎng)站的優(yōu)化結(jié)果進行分析，驗證整套優(yōu)化方案的有效性。

簡介：（申請管理學碩士學位論文）湖北省工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新湖北省工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力評價研究能力評價研究培養(yǎng)單位培養(yǎng)單位管理學院管理學院學科專業(yè)學科專業(yè)管理科學與工程管理科學與工程研究生陳文靜陳文靜指導教師導教師晏敬東晏敬東教授教授20201616年5月獨創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得武漢理工大學或其他教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。簽名日期學位論文使用授權(quán)書學位論文使用授權(quán)書本人完全了解武漢理工大學有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，即學校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人承諾所提交的學位論文（含電子學位論文）為答辯后經(jīng)修改的最終定稿學位論文，并授權(quán)武漢理工大學可以將本學位論文的全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存或匯編本學位論文。同時授權(quán)經(jīng)武漢理工大學認可的國家有關(guān)機構(gòu)或論文數(shù)據(jù)庫使用或收錄本學位論文，并向社會公眾提供信息服務。（保密的論文在解密后應遵守此規(guī)定）研究生（簽名）導師（簽名）日期

簡介：學校代碼10663學號4201310000669貴州師范大學碩士學位論文基于因子分析和回歸分析的技術(shù)創(chuàng)新能力對西部地區(qū)工業(yè)化發(fā)展影響研究RESEARCHONTHEINFLUENCEOFTECHNOLOGICALINNOVATIONABILITYTOTHEINDUSTRIALIZATIONDEVELOPMENTINWESTERNREGIONBASEDONFACTORANALYSISANDREGRESSIONANALYSIS專業(yè)名稱管理科學與工程專業(yè)代碼120100研究方向區(qū)域經(jīng)濟規(guī)劃與管理申請人姓名丁偉導師姓名陳英葵教授二〇一六年五月七日目錄摘要IABSTRACTIII第一章緒論111研究背景與意義1111研究背景1112研究意義212研究框架和論文結(jié)構(gòu)2121研究框架2122論文結(jié)構(gòu)313研究思路與方法4131研究思路4132研究方法514研究創(chuàng)新點5第二章基礎(chǔ)理論探討及相關(guān)研究綜述621技術(shù)創(chuàng)新相關(guān)理論6211技術(shù)創(chuàng)新的概念界定6

簡介：進度管理作為項目管理的三大目標之一，直接決定了工程項目的質(zhì)量以及成本投入，是工程建設(shè)所要解決的首要問題。制定一個合理有效的進度網(wǎng)絡(luò)計劃是進度計劃管理的最重要的環(huán)節(jié)，是項目能否成功的關(guān)鍵性因素。在建筑業(yè)升級轉(zhuǎn)型的新形勢下，工業(yè)化住宅占比逐漸加大，而工業(yè)化住宅建造模式與傳統(tǒng)模式相比大為不同，亟需新的建設(shè)管理模式，尤其是進度計劃網(wǎng)絡(luò)技術(shù)急待研究。但目前關(guān)于工業(yè)化住宅進度管理方面研究卻較少，只有少數(shù)學者在理論層面進行了相關(guān)敘述。因此，研究適于工業(yè)化住宅項目的進度計劃管理模式意義深遠。首先，對目前工業(yè)化住宅項目的發(fā)展及研究情況進行了總結(jié)，分析了其與傳統(tǒng)住宅在生產(chǎn)方式、生產(chǎn)要素以及施工工藝等方面的不同，提出工業(yè)化住宅進度管理的特點。在總結(jié)學者們針對關(guān)鍵鏈技術(shù)研究成果的基礎(chǔ)上，闡述了應用該方法的核心思想以及主要步驟，并與傳統(tǒng)進度技術(shù)CPMPERT比較，發(fā)現(xiàn)將其在工業(yè)化住宅項目進度計劃管理中可有效解決因資源沖突導致計劃失效的問題，為后文所提方法提供理論依據(jù)。其次，從關(guān)鍵鏈識別、緩沖區(qū)設(shè)置以及魯棒性評價等方面入手，基于工業(yè)化住宅項目多空間共同建設(shè)的獨特性，建立了進度網(wǎng)絡(luò)計劃。采用分支定界法得到資源約束條件下工期最短進度計劃，也即基準進度計劃，識別項目的關(guān)鍵鏈及非關(guān)鍵鏈；依據(jù)工業(yè)化住宅項目建造模式特點分別設(shè)置集中和分散緩沖，并提出質(zhì)量魯棒性及解魯棒性評價指標對進度計劃的魯棒性進行測試，進而尋求適用工業(yè)化住宅項目的網(wǎng)絡(luò)計劃模型。最后，以某一工業(yè)化住宅項目進行實證分析，分別構(gòu)建了集中緩沖與分散緩沖兩種進度網(wǎng)絡(luò)計劃模型，并制定了工序隨機工期干擾因素來對兩種計劃所產(chǎn)生的反應進行魯棒性對比分析。論文研究結(jié)果表明目前在我國工業(yè)化住宅建設(shè)的初期，項目的管理組織架構(gòu)和構(gòu)配件的生產(chǎn)安裝工藝均有待完善，在這種情況下，采用對工序開始時間更具保護作用的分散緩沖進度計劃更有利于實現(xiàn)項目的綜合效益。

簡介：論文作者簽名指導教師簽名論文評閱人L評閱人2評閱人3評閱人4．評閱人5答辯委員會主席委員L委員2委員3委員4浙江大學研究生學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得逝姿盤堂或其他教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名毫潞簽字日期PI≥年匆月豸日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解逝婆盤堂有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交本論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)堇絲監(jiān)可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。保密的學位論文在解密后適用本授權(quán)書學位論文作者簽名毫喜鈴簽字日期1。13年B月8日新虢叭藝氣簽字日期如I弓年毛月G同

簡介：SCARA型機器人是工業(yè)機器人中應用最廣泛的類型之一，傳統(tǒng)的SCARA機器人結(jié)構(gòu)特點是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線平行，特殊的結(jié)構(gòu)使它的控制系統(tǒng)的設(shè)計尤其簡單，被廣泛應用與搬運、貼片等場合，結(jié)構(gòu)輕便，速度較快，當用于焊接時，直接加持焊槍控制的情況下沒法保證對焊槍的姿態(tài)控制，因此提出增加另外一個姿態(tài)軸與變位機進行協(xié)調(diào)軌跡控制，保證焊接質(zhì)量。機器人控制系統(tǒng)機器人的重要組成部分，用于實現(xiàn)機器人運動和軌跡控制，實現(xiàn)預定的任務。該課題是使用德國3S公司的CODESYS軟件開發(fā)SCARA型多軸工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，并使用WPF開發(fā)機器人上位機使用界面。主要的研究內(nèi)容如下第一部分是SCARA型多軸焊接機器人運動學分析，包括空間描述與變換，建立DH坐標系，進行了機器人正逆運動學的計算，并討論多重解的選擇，以及在機構(gòu)的奇異位型處的解的選擇。第二部分研究SCARA型多軸焊接機器人系統(tǒng)中坐標系關(guān)系，建立垂直正交的管管相貫曲線的數(shù)學模型并進行MATLAB仿真，研究了機器人與變位機進行協(xié)調(diào)控制的算法，包括末端工具的姿態(tài)控制、機器人位姿的控制、變位機的旋轉(zhuǎn)過程中焊縫點的位置與姿態(tài)變化矩陣。第三部分基于CODESYS開發(fā)平臺進行SCARA型多軸機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計。包括軸參數(shù)配置、主從站設(shè)置、視圖管理、點動控制設(shè)計、示教控制設(shè)計、速度與路徑規(guī)劃設(shè)計等，搭建了硬件平臺。第四部分建立SCARA型多軸焊接機器人的仿真模型，通過OPC通訊實時傳輸軸位置進行狀態(tài)控制。并且在上位機中進行不同工具的模塊化仿真設(shè)計，模擬不同的現(xiàn)場，可進行工具切換和功能塊切換，實現(xiàn)不同的功能。最后一部分是SCARA型多軸工業(yè)機器人上位機控制界面的開發(fā)，包括建立通訊、G代碼控制、離線編程、示教、軌跡仿真等。

簡介：點擊查看更多基于手勢引導的工業(yè)機器人示教技術(shù)研究及應用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：中南民族大學碩士學位論文激光擊穿光譜技術(shù)在工業(yè)污水檢測中的應用研究姓名常亮申請學位級別碩士專業(yè)等離子體物理指導教師林兆祥20110415激光擊穿光譜技術(shù)在工業(yè)污水檢測中的應用研究IIABSTRACTTHEMAINREASONOFWATERPOLLUTIONANDTHEMAINSOURCEOFTHETOXICMETALLICELEMENTINWATERARETHEARBITRARYDISCHARGESOFINDUSTRIALWASTEWATERTHETRADITIONALELEMENTSANALYSISMETHODS,WHICHAREUSEDTODETECTTHEINDUSTRYSEWAGE,COULDN’TSATISFYTHENEEDSOFONLINEANDREALTIMEANALYSISMONITORINGININDUSTRIALSITELASERINDUCEDBREAKDOWNSPECTROSCOPYLIBSISANEWTECHNOLOGY,USEDTOIDENTIFICATIONANDQUANTITATIVEANALYSISTHEELEMENTALOFTHESAMPLEITISSUGGESTEDTHATTHELIBSTECHNOLOGYCANBEAPPLIEDTOONLINEANDRAPIDMONITORINDUSTRYSEWAGEINTHISTHESISSOMELABRESEARCHESHAVEBEENDEVELOPEDWITHDIFFERENTEXPERIMENTALARRANGEMENTS,LIMITSOFDETECTIONLODWERECOMPARED,ANDTHELABSYSTEMSWEREIMPROVEDTOSATISFYINDUSTRIALSITETHEWORKINCLUDED①THELIQUIDJETSEXPERIMENTALSETUPFORLIBSSYSTEMWASESTABLISHED,ANDTHEEXPERIMENTALPARAMETERSSHOULDBEAPPROPRIATELYSELECTEDTHEELEMENTIDENTIFICATIONOFACTUALINDUSTRIALWASTEWATERFROMACERTAINNONFERROUSMETALSCOMPANYWEREPERFORMEDWITHLIBSANDTHIRTEENMETALSAL,AS,CA,CD,CU,CR,FE,K,MG,MN,NA,ZNANDPBWEREFOUNDLIMITSOFDETECTIONLODHAVEBEENESTIMATED,FROM09MG/LMG27954NMTO945MG/LAS22881NMBYQUALITATIVEANALYSESINLIQUIDJETS②THESTATICLIQUIDSEXPERIMENTALSETUPFORLIBSWASESTABLISHED,ANDTHESIXELEMENTSAL,CD,CU,FE,ZNANDPBWEREQUANTITATIVEANALYZEDTHEDETECTIONLIMITSOFMETALSWERE147MG/LAL,501MG/LCD,43MG/LCU,239MG/LFE,69MG/LPBAND2046MG/LZNTHEDETECTABILITYOFTHELIBSINLIQUIDJETSANDSTATICLIQUIDSHASBEENCOMPAREDITWASCONCLUDEDTHATDETECTABILITYINSTATICLIQUIDSAREFOUNDBETTERCOMPAREDTOMEASUREMENTSATLIQUIDJETSJETDIAMETERIS05MM③SYNTHETICALLYCONSIDERINGSEVERALFACTORSOFINDUSTRIALSITE,THELABSYSTEMSWERERESPECTIVELYIMPROVEDINLIQUIDJETSANDSTATICLIQUIDSSYSTEMTHECONFIGURATIONSOFPLANEGRATINGSPECTROGRAPHANDPMTREPLACEECHELLESPECTROMETERANDICCDTHESTYLEOFINTEGRATEDWITHEXCITATIONANDCOLLECTIONWASDESIGNEDINOPTICALCOLLECTIONSYSTEMANDTHECUSTOMFOCSFIBEROPTICCABLESWEREUSEDTHEDIFFERENTCONCENTRATIONOFASINTHEINDUSTRYSEWAGEWEREQUANTITATIVEANALYZEDANDTHELODOFASELEMENTHASBEENOBTAINED,ITIS731MG/L,THERESULTSMEETTHEDETECTIONREQUIREMENTSANDTHESETUPCANBEUSEDFORTHEDETECTIONOFINDUSTRIALWASTEWATER

簡介：點擊查看更多工業(yè)機器人視覺伺服控制系統(tǒng)分揀技術(shù)研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多虛擬樣本生成技術(shù)研究與工業(yè)建模應用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：檢測技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)中的重要部分。在工業(yè)生產(chǎn)中，檢測的效率和精確度直接影響了產(chǎn)品線的性能以及產(chǎn)品的質(zhì)量，可以說檢測技術(shù)在某種程度上決定了制造業(yè)的發(fā)展水平。隨著工業(yè)自動化水平提升和制造技術(shù)的發(fā)展，人們對測量手段和測量速度提出了更高的要求。近年來，檢測技術(shù)逐漸向著在線檢測、非接觸式測量、智能化檢測的方向發(fā)展，隨著計算平臺的升級和圖像處理技術(shù)的發(fā)展，視覺檢測技術(shù)被逐漸應用到工業(yè)生產(chǎn)的測量中。視覺檢測技術(shù)是一門以機器視覺為基礎(chǔ)，融合了計算機技術(shù)、電子科學、圖像處理等現(xiàn)代學科的新興技術(shù)。由于其具有測量距離遠、檢測設(shè)備簡單、測量過程直觀以及非接觸式等優(yōu)良屬性，近年來視覺測量技術(shù)得到技術(shù)人員們的關(guān)注并發(fā)展迅速，廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)和醫(yī)學檢測等領(lǐng)域。本文以設(shè)計印刷電路板生產(chǎn)線視覺檢測系統(tǒng)為例，首先設(shè)計搭建了基于工業(yè)相機的視覺檢測的硬件系統(tǒng)，該系統(tǒng)針對于較大面積高鏡面反射的工件的光照環(huán)境做了設(shè)計，并且利用生產(chǎn)線上的傳感器的信息對工件的采集控制進行了設(shè)計。經(jīng)生產(chǎn)線上實際測試，該系統(tǒng)能夠有效地完成在PCB生產(chǎn)線上的拍攝任務。在交予檢測環(huán)節(jié)之前需要對圖像進行先期的處理。本文采用基于特征的圖像拼接算法，對當前生產(chǎn)線上圖像拼接出現(xiàn)的問題進行了研究。首先針對于多個重復單元的圖像拼接成功率低的問題提出了針對性的圖像拼接方法，通過添加待匹配的標記點，繞過了無效的干擾信息。接著針對于當前圖像拼接算法直接處理高精度、大尺寸圖像時候速度較慢，難以適應生產(chǎn)線上靜止雙攝像機實時拼接的速度要求的問題。以整定微調(diào)的思想設(shè)計改進了一種快速的靜止雙攝像頭大尺寸圖像的拼接方法，對當前的雙相機圖像拼接算法進行了速度改進，使其適應生產(chǎn)線上實時數(shù)據(jù)采集。通過實際測試，本文設(shè)計的系統(tǒng)工作良好，能夠較好地完成生產(chǎn)線上的對大面積多重復單元圖像的實時采集拼接任務。

簡介：無線傳感器網(wǎng)絡(luò)作為由大量傳感器節(jié)點所構(gòu)成的分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠有效采集與傳遞各種環(huán)境和目標信息。在工業(yè)場景中，由于受到規(guī)模巨大、網(wǎng)絡(luò)異構(gòu)、傳遞時延、有向傳輸?shù)葍?nèi)在因素以及外部環(huán)境干擾因素的共同作用，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)難以長時間穩(wěn)定可靠運行?？箽詥栴}已經(jīng)成為制約工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)規(guī)?；瘧玫闹饕夹g(shù)瓶頸。本論文依據(jù)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建流程從三個方面對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性能進行優(yōu)化①在網(wǎng)絡(luò)初始化階段，通過對拓撲與容量參數(shù)進行優(yōu)化配置，提升網(wǎng)絡(luò)抵御隨機失效與級聯(lián)失效的能力；②在網(wǎng)絡(luò)運行階段，通過路由選擇優(yōu)化，實現(xiàn)感知數(shù)據(jù)的安全可靠傳輸；③在網(wǎng)絡(luò)維護階段，通過引入故障檢測與診斷機制，解決網(wǎng)絡(luò)因節(jié)點故障狀態(tài)信息缺失所導致的后期維護難題。本文主要研究工作與創(chuàng)新點如下1）設(shè)計了一種工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)分簇拓撲演化機制。針對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在復雜工業(yè)環(huán)境下的拓撲抗毀性難題，構(gòu)建了一種分簇無標度局域世界演化模型，使所生成網(wǎng)絡(luò)拓撲貼近真實工業(yè)情形且容錯性能較優(yōu)。基于平均場理論證明了拓撲度分布符合冪律分布。考慮數(shù)據(jù)傳輸有向性，構(gòu)造了一種用于評估網(wǎng)絡(luò)負載均衡程度的有效測度有向介數(shù)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)熵，并基于小世界網(wǎng)絡(luò)理論提出了一種長程連接布局策略，有效解決了因無標度拓撲度分布異質(zhì)性所引發(fā)的能量空洞問題。2）提出了一種面向級聯(lián)失效的工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)容量優(yōu)化策略。針對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)因遭受數(shù)據(jù)流量沖擊所導致的級聯(lián)失效問題，通過分析真實分簇網(wǎng)絡(luò)動態(tài)負載變化規(guī)律，引入感知負載與中繼負載概念，構(gòu)建了一種參數(shù)可調(diào)的負載容量模型，并分別研究了分簇無標度網(wǎng)絡(luò)與分簇隨機網(wǎng)絡(luò)應對級聯(lián)失效的抗毀性能。基于容量擴充方式，分別給出了擴容對象選擇策略與新增容量分配策略，用于提升網(wǎng)絡(luò)級聯(lián)失效抗毀性能。3）設(shè)計了一種工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)容錯路由算法?？紤]工業(yè)場景中復雜環(huán)境因素（如溫度、濕度等）對網(wǎng)絡(luò)路由性能影響，算法將工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抽象為人工勢場，且勢場受環(huán)境場、能量場與深度場共同作用。通過構(gòu)建權(quán)重可調(diào)的目標場，確保路由在滿足低能耗與低延時等關(guān)鍵性能指標的基礎(chǔ)上，使所建立不相交多路徑可動態(tài)規(guī)避危險環(huán)境區(qū)域，提升消息路由抗毀性能。4）提出了工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)故障檢測與診斷算法。為滿足工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)對實時故障檢測與低延時故障診斷的迫切需求，基于鄰近傳感器節(jié)點數(shù)據(jù)采集所表現(xiàn)出的趨勢相關(guān)性，設(shè)計了一種分布式故障檢測算法，以消除故障檢測觸發(fā)時刻對檢測準確率影響。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于人工免疫理論的故障診斷算法，通過抗原分類、抗體庫訓練、抗體抗原匹配等一系列步驟完成故障辨識。所提算法在具有較高診斷準確率的同時，運算耗時明顯縮短，滿足工業(yè)場景對服務低延時要求。5）搭建了仿真平臺與實際系統(tǒng)用于測試所提理論方法。針對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性仿真平臺匱乏現(xiàn)狀，結(jié)合工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)性能明顯受環(huán)境因素影響與抗毀性行為受事件驅(qū)動等特征，引入部署環(huán)境組件與事件生成器，構(gòu)建了一個工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性仿真平臺。在該平臺基礎(chǔ)上，以典型工業(yè)場景立體倉庫為部署環(huán)境，搭建了實際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，并驗證了所提理論方法的實際性能。實際測試結(jié)果表明所提理論方法能夠有效提升實際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)抗毀性能。綜上所述，本論文以解決工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性問題為目標，研究用于提升網(wǎng)絡(luò)抗毀性能的相關(guān)理論與方法。經(jīng)仿真與實際測試，所提理論方法性能得到了有效驗證，為構(gòu)建抗毀性能較優(yōu)的實際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供了理論與實踐參考。

簡介：工業(yè)機器人是中國制造2025重點領(lǐng)域之一，而工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是機器人核心技術(shù)之一。目前，工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的研發(fā)和生產(chǎn)基本被日本和德國壟斷，隨著國產(chǎn)工業(yè)機器人的高速發(fā)展，研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)已成為關(guān)鍵。運動插補算法是機器人控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)功能之一，直接反映著機器人運動速度和加工效率。對于運動路徑中速度方向變化大的點，高速通過會導致機器人產(chǎn)生震動和沖擊，嚴重影響著機器人的加工質(zhì)量，低速通過則會影響加工效率。速度規(guī)劃的核心是在機器人加減速性能約束條件下，盡可能提高進給速度。本文提出連續(xù)微小直線段插補和樣條曲線插補，綜合考慮了機器人的性能約束，實現(xiàn)了運動平穩(wěn)高速，提高了加工效率。論文主要工作如下以HYHJ602型通用六軸焊接機器人為研究對象，采用DH參數(shù)建模法，分析處理了機器人運動學正向和反向問題，成功求取了機器人逆解和速度雅克比矩陣，為后文運動插補算法打下基礎(chǔ)。以艾利特ERCG200型控制器為研究對象，基于目前工業(yè)機器人重復定位精度過差導致離線編程難以實現(xiàn)的問題，提出了一種微分運動模型標定方法，成功提高了機器人的重復定位精度，為下文連續(xù)微小直線段插補算法的實現(xiàn)打下了基礎(chǔ)。針對離線編程CAM軟件生成的大量微小直線段轉(zhuǎn)接角過大導致速度過低的問題，提出一種基于關(guān)節(jié)突跳速度的相鄰直線段高速轉(zhuǎn)接的速度前瞻插補算法，該法能兼顧關(guān)節(jié)空間速度約束和笛卡爾空間約束，充分利用了電機的加減速能力，保證了機器人通過直線銜接點時平穩(wěn)、高速。針對目前機器人以規(guī)則的關(guān)節(jié)插補、直線插補、圓弧插補為主要插補方法，無法加工復雜路徑的問題，提出一種基于B樣條的插值曲線，并在此曲線的基礎(chǔ)上，綜合考慮了弓高誤差、法向加速度、切向速度、切向加速度、切向加加速度約束的速度自適應前瞻插補算法。該插值曲線僅需幾個特征示教點即可表征所需加工的路徑，極大地降低了操作人員的示教難度。該插補算法能保證生成軌跡完全經(jīng)過所給示教點，輪廓誤差小，以機器人加減速約束下的最大速度平穩(wěn)地經(jīng)過曲率極大值點處，且機器人無震蕩、無沖擊。