簡介：點(diǎn)擊查看更多三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)精彩內(nèi)容。

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簡介：點(diǎn)擊查看更多全套設(shè)計(jì)_四自由度的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)精彩內(nèi)容。

簡介：1真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文一緒論（一（一）氣壓傳動技術(shù)的研究發(fā)展動向隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，目前氣壓技術(shù)正向著高壓、高速、大功率、高效、高度集成化的方向發(fā)展。雖然氣壓傳動技術(shù)方便簡潔，但是氣壓傳動中存在著一些亟待解決的問題，如氣壓系統(tǒng)工作時的穩(wěn)定性、工作介質(zhì)的泄漏、氣壓沖擊對設(shè)備可靠性的影響等等，這些問題都是氣壓傳動技術(shù)需要研究和解決的。任何技術(shù)的改革和創(chuàng)新，都必須以穩(wěn)定、可靠的工作為前提，這樣才具有它的實(shí)際意義。（二）氣壓傳動技術(shù)的應(yīng)用機(jī)械制造業(yè)，其中包括機(jī)械加工生產(chǎn)線上工件的裝夾及搬送，鑄造生產(chǎn)線上的造型、搗固、合箱等。在汽車制造中，汽車自動化生產(chǎn)線、車體部件自動搬運(yùn)與固定、自動焊接等。電子IC及電器行業(yè)，如用于硅片的搬運(yùn)，元器件的插裝與錫焊，家用電器的組裝等。石油、化工業(yè)用管道輸送介質(zhì)的自動化流程絕大多數(shù)采用氣動控制，如石油提煉加工、氣體加工、化肥生產(chǎn)等。輕工食品包裝業(yè)，其中包括各種半自動或全自動包裝生產(chǎn)線，例如酒類、油類、煤氣罐裝，各種食品的包裝等。機(jī)器人，例如裝配機(jī)器人，噴漆機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人以及爬墻、焊接機(jī)器人等。其它，如車輛剎車裝置，車門開閉裝置，顆粒物質(zhì)的篩選，魚雷導(dǎo)彈自動控制裝置等。目前各種氣動工具的廣泛使用，也是氣動技術(shù)應(yīng)用的一個組成部分。（三）氣壓傳動的特點(diǎn)氣壓傳動的優(yōu)點(diǎn)以空氣為工作介質(zhì)，工作介質(zhì)獲得比較容易，用后的空氣排到大氣中，處理方便，與液壓傳動相比不必設(shè)置回收的油箱和管道；因空氣的粘度很?。s為液壓油動力粘度的萬分之一），其損失也很小，所以便于集中供氣、遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣嚴(yán)重污染環(huán)境；與液壓傳動相比，氣壓傳動動作迅3足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。（4）行走機(jī)構(gòu)有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段。驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同,工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。采用氣壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便、可獲得較大的輸出功率、氣體不可壓縮，壓力、流量易于控制，反應(yīng)靈敏、控位精確等優(yōu)秀特點(diǎn)。3控制系統(tǒng)分類在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。（五）本課題設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容本設(shè)計(jì)課題名稱為真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)一套真空吸盤式氣動機(jī)械手，它采用圓柱坐標(biāo)型的運(yùn)動形式，氣壓傳動，PLC系統(tǒng)控制。功能原理先進(jìn)，動作可靠，結(jié)構(gòu)合理，安全經(jīng)濟(jì)，滿足生產(chǎn)要求。性能特點(diǎn)機(jī)械手的動作循環(huán)（工件平放）真空吸盤吸取工件大臂上升大臂回轉(zhuǎn)手臂延伸真空吸盤放下工件手臂收縮大臂反轉(zhuǎn)大臂下降。主要技術(shù)參數(shù)吸持力2KG；自由度數(shù)為3；運(yùn)動形式為圓柱坐標(biāo)；手臂伸縮行程范圍0300MM，手臂升降行程范圍0200MM；手臂回轉(zhuǎn)行程范圍0180o；定位方式為定位塊；控制方式為點(diǎn)位式、PLC控制；驅(qū)動方式為氣壓傳動系統(tǒng)。（六）設(shè)計(jì)的基本思路、方案分析、理解設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求→查閱相關(guān)資料→初步擬訂設(shè)計(jì)方案→設(shè)計(jì)方案對比并確定最佳方案→參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算→裝配圖草圖→零件設(shè)計(jì)→零件草圖→繪制裝配圖→繪制零件圖→編寫設(shè)計(jì)說明書

簡介：液壓機(jī)械手手臂設(shè)計(jì)0學(xué)校學(xué)士學(xué)位論文液壓機(jī)械手臂設(shè)計(jì)姓名名學(xué)號號指導(dǎo)教師液壓機(jī)械手手臂設(shè)計(jì)2姓名名學(xué)號號指導(dǎo)教師學(xué)院專業(yè)業(yè)完成日期年月日摘要機(jī)械手手臂的作用是連接機(jī)械手手腕、帶動帶動機(jī)械手手指去抓取物件，并按程序要求將其搬運(yùn)到空間指定的位置，機(jī)械手手臂廣泛的應(yīng)用在工業(yè)制造中，對提高工作效率和自動化水平具有重要意義。本文介紹了機(jī)械手手臂的功能、機(jī)械手手臂的組成、結(jié)構(gòu)及其分類，其驅(qū)動方式、控制方式及其國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r。并對機(jī)械手手臂進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手手臂自由度及其坐標(biāo)形式，確定了機(jī)械手手臂的重要技術(shù)參數(shù)等。同時，計(jì)算出機(jī)械手手臂升降液壓缸驅(qū)動力和手臂回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動力矩并且確定液壓缸的重要參數(shù)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手手臂的液動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手手臂液動系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機(jī)械手手臂進(jìn)行控制，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手手臂梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。

簡介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)生姓名學(xué)號學(xué)部（系）專業(yè)年級指導(dǎo)教師職稱或?qū)W位年月日2第六章機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2761可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27611可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27612可編程序控制器的工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2762可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23第七章結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30專業(yè)相關(guān)的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

簡介：目錄1引言111工業(yè)機(jī)械手研究現(xiàn)狀112工業(yè)機(jī)械手的功能及應(yīng)用113本文研究內(nèi)容及研究意義32工程機(jī)械仿真簡介321概述322工程機(jī)械仿真的思想、內(nèi)容和特點(diǎn)323參數(shù)化設(shè)計(jì)概念424工程機(jī)械零部件參數(shù)化仿真設(shè)計(jì)43PRO/E功能介紹531引言532PRO/E對三維模型的處理5321PRO/E的三維模型創(chuàng)建功能5322PRO/E建模的一般過程6323利用族表實(shí)現(xiàn)零件系列化設(shè)計(jì)633PRO/E的特點(diǎn)及產(chǎn)品外觀造型設(shè)計(jì)64ADAMS功能介紹941ADAMS概述942ADAMS基本功能943ADAMS和PRO/E之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換115仿真分析1251仿真流程圖1252模型建立13521利用PRO/E建立機(jī)構(gòu)模型13522ADAMS仿真模型等效轉(zhuǎn)換1453ADAMS仿真15531仿真設(shè)置15532仿真結(jié)果156運(yùn)動學(xué)分析1761建立坐標(biāo)系1762運(yùn)動學(xué)分析177結(jié)束語191引言引言11工業(yè)機(jī)械手研究現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)械手研究現(xiàn)狀隨著機(jī)器人研究的不斷深入和機(jī)器人領(lǐng)域的不斷發(fā)展，機(jī)器人仿真系統(tǒng)在機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究方面，發(fā)揮著重要的作用，它可應(yīng)用于機(jī)器人的許多方面，已成為機(jī)器人學(xué)的一個重要分支。例如可幫助研究人員了解機(jī)器人工作空間的形態(tài)及極限；還能幫助研究人員了解機(jī)器人工作空間的形態(tài)與合理性；可用于分析檢驗(yàn)軌跡規(guī)劃和作業(yè)規(guī)劃的正確性與合理性；可為離線編程技術(shù)的研究提供一種極為有效的驗(yàn)證手段；可以用于實(shí)時檢測機(jī)器人與作業(yè)環(huán)境之間的碰撞與干涉以保證整個生產(chǎn)單元的安全等。此外，仿真技術(shù)還可以幫助用戶選擇適合特定作業(yè)環(huán)境的機(jī)器人類型。機(jī)械手是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。工業(yè)機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。多自由度機(jī)械手已經(jīng)得到了廣泛的研究，但自由度較少的工業(yè)機(jī)械手，以其造價低廉、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、定位精度高、響應(yīng)速度快、實(shí)用性強(qiáng)等優(yōu)勢，有極高的性價比，在實(shí)際工業(yè)市場得到了廣泛的應(yīng)用。水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手由于精度高、運(yùn)動速度快，串聯(lián)四自由度導(dǎo)致其靠后的驅(qū)動電機(jī)和傳動系統(tǒng)都位于運(yùn)動著的臂上，導(dǎo)致系統(tǒng)慣性增加，系統(tǒng)動力性能惡化；又由于串聯(lián)機(jī)構(gòu)求正解較容易，而求逆解則較困難，因此運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)計(jì)算困難，導(dǎo)致在設(shè)計(jì)中必須放寬各種設(shè)計(jì)參數(shù)；還因?yàn)闄C(jī)器較重，并進(jìn)一步導(dǎo)致驅(qū)動部分變大，系統(tǒng)響應(yīng)速度降低，大型驅(qū)動部分難以取得較高的精度。12工業(yè)機(jī)械手的功能及應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手的功能及應(yīng)用機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？墒窃跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程

簡介：第1節(jié)焊接機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)11概述焊接是制造工業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一它在機(jī)械制造,核工業(yè),航空航天\能源交通,石油化工及建筑和電子等行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,焊接已從簡單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確的制成品的生產(chǎn)手段傳統(tǒng)的手工焊接已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量,數(shù)量要求因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性,提高生產(chǎn)率和改善勞動條件已成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問題從21世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展要求看,焊接自動化生產(chǎn)已是必然趨勢焊接機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)如下1穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,保證其均勻性2提高勞動生產(chǎn)率,一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)3改善工人勞動條件,可在有害環(huán)境下工作4降低對工人操作技術(shù)的要求5縮短產(chǎn)品改形換代的準(zhǔn)備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資6可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化7能在空間站建設(shè),核能設(shè)備維修,深水焊接等極限條件下完成人工難以進(jìn)行的焊接作業(yè)8為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)焊接作為機(jī)械制造業(yè)中僅次與裝備加工和切削加工的第三大加工作業(yè),對其進(jìn)行機(jī)器人柔性加工技術(shù)及其相關(guān)的控制器PC化,網(wǎng)絡(luò)化和智能化的應(yīng)用研究已成為焊接自動化發(fā)展的必然趨勢實(shí)現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)的意義和必要性隨著我國一步一步地走向國際市場大舞臺和加入國際貿(mào)易組織,國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模糊,我國的經(jīng)濟(jì)發(fā)展和國際接軌是大勢所趨,改變過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫這種改變不僅僅對大小型企業(yè)而言,對中型企業(yè)也將更加重要軟件）；末端執(zhí)行器；機(jī)器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。所用的外部設(shè)備均由機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。（2）手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和往復(fù)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，一般由310個自由度組成，工業(yè)機(jī)器人一般為36個自由度。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動機(jī)的特點(diǎn)。（3）機(jī)器臂的控制在電動伺服系統(tǒng)中，驅(qū)動機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。采用直流伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。（4）腕部機(jī)構(gòu)支承機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，一般有23個自由度，使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動，這些運(yùn)動的合成，使機(jī)器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態(tài)。（5）機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。1）焊接機(jī)器人和噴涂機(jī)器人的末端分別為固定焊槍和噴槍的夾具。2）搬運(yùn)大件光整平板的機(jī)器人一般采用真空吸附式末端執(zhí)行器，利用吸盤內(nèi)壓力與大氣壓力之間的差值產(chǎn)生吸附作用力。3）對于一般的物料搬運(yùn)和裝配機(jī)器人，末端執(zhí)行器為種類繁多的機(jī)械夾持器，用機(jī)械手指的閉合和張開來夾緊和釋放工件。4）運(yùn)送鐵磁物質(zhì)的機(jī)器人還可以將電磁吸盤作為末端執(zhí)行器。

簡介：第1章緒論11工業(yè)機(jī)械手概況工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡,其研究、開發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開始的我國的工業(yè)機(jī)械手是從80年代“七五“科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五“,“八五“科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有130多臺噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來，我國的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定距離。如可靠性低于國外產(chǎn)品，機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。影響我國機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺因素就是其軟件，硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用在制造業(yè)，其中汽車工業(yè)占第一位（占289），電器制造業(yè)第二位（占164），化工第三位（占117）。發(fā)達(dá)國家汽車行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占總保有量百分比為234～53，年產(chǎn)每萬輛汽車所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為（包括整車和零部件）日本880臺，德國640臺，法國322臺，英國269臺，美國338臺，意大利480臺。世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險的勞動環(huán)境都需要用機(jī)器人代替人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透，工業(yè)機(jī)械手在汽車行業(yè)中還在不斷開辟著新用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，這項(xiàng)技術(shù)將日益完善。上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比，其中上料機(jī)械手中的移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料，工件的自動搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫材料的自動上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑達(dá)180MM，最大抓握重量可達(dá)30公斤，最大行走距離為1200MM。根據(jù)作業(yè)要求及載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度可調(diào)。移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時具有高溫棒料啟動疏料裝置及用可達(dá)30公斤，最大行走距離為1200MM。根據(jù)作用要求和載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度可調(diào)。移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時具有高溫棒料啟動疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用OMRON可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過編程實(shí)現(xiàn)。隨著機(jī)電一體化技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，其研究和開發(fā)水平獲得了迅猛的發(fā)展并涉及到人類社會生產(chǎn)及生活的各個領(lǐng)域，特別是工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)加工中的廣泛應(yīng)用。轎車半軸加工上料機(jī)械手設(shè)計(jì)在綜合多種機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)思想，根據(jù)轎車半軸加工的特點(diǎn)提出的，有一定的理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用價值。1212工業(yè)機(jī)械手的分類工業(yè)機(jī)械手的分類現(xiàn)在對工業(yè)機(jī)械手的分類尚無明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來分類。按規(guī)格（所搬運(yùn)工件的重量）分類1微型的搬運(yùn)重量在1公斤以下2小型的搬運(yùn)重量在10公斤以下3中型的搬運(yùn)重量在50公斤以下4大型的搬運(yùn)重量在50公斤以上。目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為1～30公斤。最小的為05公斤，最大的已達(dá)到800公斤。按功能分類1．簡易型工業(yè)機(jī)械手有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轉(zhuǎn)鼓和擋塊轉(zhuǎn)鼓控制可變程序可插銷板或順序轉(zhuǎn)動控制來給定程序。這種機(jī)械手多為氣動或液動，結(jié)構(gòu)簡單，改變程序比較容易。只使用在程序較簡單的點(diǎn)位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。2．記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械手這種工業(yè)機(jī)械手由人工通過實(shí)驗(yàn)裝置傳動一遍，由磁帶（或磁鼓）把程序記錄下來，此機(jī)械手就自動按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動作。這也是采用較多的一種，多為電液伺服驅(qū)動。與前者比較有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。

簡介：目錄摘要IABSTRACTII前言III第一章工業(yè)機(jī)械手概述111概述112工業(yè)機(jī)械手的作用和意義213工業(yè)機(jī)械手的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢314本課題的設(shè)計(jì)與分析內(nèi)容5第二章工業(yè)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案621工業(yè)機(jī)械手的組成與分類622工業(yè)機(jī)械手的工況分析1223袋裝大米碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案12第三章袋裝大米碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)與計(jì)算1531手部設(shè)計(jì)計(jì)算1532腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算1933臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算2034機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算22第四章袋裝大米碼垛機(jī)械手三維造型設(shè)計(jì)與運(yùn)動仿真分析2441計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與運(yùn)動仿真分析概述2442袋裝大米碼垛機(jī)械手三維造型計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)2643袋裝大米碼垛機(jī)械手運(yùn)動仿真分析2744本章小結(jié)49總結(jié)51總結(jié)與體會52摘要工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平,隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。目前工業(yè)機(jī)械手主要承擔(dān)著焊接,噴涂,搬運(yùn)以及碼垛等重復(fù)性并且勞動強(qiáng)度極大的工作。針對目前大米包裝生產(chǎn)流水線上產(chǎn)品的下線碼垛費(fèi)時費(fèi)力且效率低的情況本文設(shè)計(jì)了50KG袋裝大米碼垛機(jī)械手。首先，本文介紹工業(yè)機(jī)械手的作用，工業(yè)機(jī)械手的組成和分類；然后，文章介紹了袋裝大米碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法，全面詳盡的討論了該機(jī)械手的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；最后，用SOLIDEDGE軟件對該機(jī)械手進(jìn)行三維模型的設(shè)計(jì)并利用UG軟件對其進(jìn)行了運(yùn)動仿真分析。關(guān)鍵詞機(jī)械手；碼垛；運(yùn)動仿真；CAD；UG

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