版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、室內(nèi)環(huán)境中無(wú)人機(jī)自主避障飛行具備很高的應(yīng)用價(jià)值,但完全自治的無(wú)人機(jī)室內(nèi)復(fù)雜場(chǎng)景的自主避障飛行一直沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。細(xì)小的昆蟲(chóng)能夠利用光流信息進(jìn)行覓食、起飛、降落、避障和狹縫飛行等行為,受昆蟲(chóng)靈感啟發(fā),光流避障逐漸受研究人員所關(guān)注。光流避障技術(shù)的研究對(duì)微小型無(wú)人機(jī)智能化程度的提高具有指導(dǎo)意義。目前,光流避障方式較為單一,常以平衡左右或上下兩側(cè)光流來(lái)實(shí)現(xiàn)避障,維持與某側(cè)光流或距離不變來(lái)實(shí)現(xiàn)Wall Following等行為。但在實(shí)際復(fù)雜場(chǎng)景中,這種
2、避障方式會(huì)導(dǎo)致方向的頻繁變化,長(zhǎng)時(shí)間處于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的旋轉(zhuǎn)光流對(duì)后續(xù)光流分析影響較大,進(jìn)而影響到避障精確性。因此,本文從優(yōu)化避障方式出發(fā),研究了以下三個(gè)方面的內(nèi)容:
1.提出一種基于五點(diǎn)約束的魯棒光流法。通過(guò)優(yōu)化置信點(diǎn)選取方式,采用全局與局部相結(jié)合的五點(diǎn)約束光流計(jì)算方法進(jìn)行光流計(jì)算,擴(kuò)展了Barron光流測(cè)試指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估,實(shí)驗(yàn)表明本方法可以提高光流計(jì)算的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。
2.提出一種高度不變時(shí)微小型飛行器(Micro
3、Air Vehicle,MAV)室內(nèi)避障飛行的方法。提出對(duì)視場(chǎng)分欄,以每欄中的光流信息、TTC(Time to Collision)信息和目標(biāo)偏差信息的加權(quán)求和作為相應(yīng)欄的航向偏轉(zhuǎn)傾向度,取傾向度最高的視覺(jué)欄為飛行方向,以TTC值大小來(lái)觸發(fā)無(wú)人機(jī)避障行為的避障方法。這種避障方式,有效解決光流噪聲點(diǎn)影響的同時(shí)還能減輕光流避障對(duì)環(huán)境紋理的依賴(lài)程度,速度變化頻率較低,因此減少了旋轉(zhuǎn)光流對(duì)避障的影響。
3.研究了高度變化時(shí)MAV室內(nèi)避
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于小型四軸飛行器OS-JVM的室內(nèi)避障-導(dǎo)航研究與實(shí)現(xiàn).pdf
- 基于雙目視覺(jué)的小型無(wú)人飛行器的導(dǎo)航與避障.pdf
- 基于QCOS-JVM的四軸飛行器室內(nèi)避障應(yīng)用研究.pdf
- 微小型飛行器室內(nèi)近距精確定位系統(tǒng)研究.pdf
- 微小型旋翼飛行器室內(nèi)外無(wú)縫融合導(dǎo)航技術(shù).pdf
- 多飛行器編隊(duì)三維避障算法研究.pdf
- 無(wú)人旋翼飛行器系統(tǒng)的避障路徑規(guī)劃.pdf
- 電力巡線(xiàn)系統(tǒng)四軸飛行器自動(dòng)避障研究.pdf
- 基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的旋翼飛行器的避障研究.pdf
- 基于ADRC的四旋翼飛行器自主避障控制系統(tǒng)研究.pdf
- 帶自動(dòng)避障系統(tǒng)的智能四軸飛行器的設(shè)計(jì).pdf
- 微小飛行器飛行控制測(cè)試系統(tǒng).pdf
- 基于光流法和全局定位的四旋翼飛行器定位方法
- 微小型四旋翼飛行器控制算法研究與應(yīng)用.pdf
- 微小型多旋翼飛行器室內(nèi)近距離三維定位技術(shù)研究.pdf
- 基于激光掃描測(cè)距的室內(nèi)飛行定位與避障技術(shù)研究.pdf
- 微小型四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì).pdf
- 微小型、低功耗飛行器腐蝕環(huán)境在線(xiàn)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的研制.pdf
- 基于多傳感器信息融合與外形識(shí)別的四旋翼飛行器避障算法研究.pdf
- 超小型LTA飛行器的半自主飛行研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論