海上施工輔助機(jī)器人核心部件計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究.pdf

1、海上交通運(yùn)輸線是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的命脈，交通運(yùn)輸設(shè)施及其施工設(shè)備能夠獲取相關(guān)海域的環(huán)境參數(shù)。作為施工第一輔助設(shè)備的水下機(jī)器人，其國(guó)產(chǎn)化率尤為注目?？紤]到國(guó)產(chǎn)水下機(jī)器人能夠更好地適應(yīng)我國(guó)鄰海交通運(yùn)輸設(shè)施建設(shè)的特殊海洋環(huán)境，制定相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、開(kāi)發(fā)相應(yīng)計(jì)量測(cè)試平臺(tái)，是迎接WTO“零關(guān)稅”挑戰(zhàn)的唯一手段。
　　針對(duì)海上施工環(huán)境水流流速大、平潮期短及施工環(huán)境復(fù)雜的特點(diǎn)，對(duì)輔助作業(yè)機(jī)器人提出了頂流作業(yè)能力、控制精度高及作業(yè)靈活的要求。本文基于這三點(diǎn)要

2、求，針對(duì)對(duì)水下機(jī)器人的推進(jìn)器、作業(yè)機(jī)械手及核心執(zhí)行器的綜合性能，開(kāi)發(fā)計(jì)量測(cè)試平臺(tái)，并進(jìn)行針對(duì)性的計(jì)量測(cè)試及精度保障研究，保障海上施工輔助機(jī)器人在惡劣工況下穩(wěn)定、靈活地完成作業(yè)。本文通過(guò)六個(gè)章節(jié)，對(duì)上述問(wèn)題進(jìn)行詳細(xì)介紹:
　　第一章主要介紹了論文的研究背景，水下機(jī)器人各核心部件即推進(jìn)器、機(jī)械手及執(zhí)行器的測(cè)試研究現(xiàn)狀，基于海上輔助施工需求和各核心部件測(cè)試技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)分析，提出了本論文的研究意義和主要研究?jī)?nèi)容。
　　第二章基于海上

3、交通建設(shè)輔助施工的應(yīng)用需求及國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試要求，對(duì)推進(jìn)器和機(jī)械手的各執(zhí)行器提出的性能參數(shù)指標(biāo)，進(jìn)行計(jì)量測(cè)試和分析研究，并對(duì)關(guān)鍵性能測(cè)試參數(shù)進(jìn)行誤差分析研究，保證各執(zhí)行器計(jì)量測(cè)試的精度和準(zhǔn)確性。
　　第三章基于國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)提出針對(duì)推進(jìn)器的測(cè)試方法和參數(shù)要求，在水下環(huán)境下進(jìn)行實(shí)際運(yùn)行測(cè)試，并與電機(jī)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行融合分析得到單位軸功率下系柱推力，來(lái)衡量推進(jìn)器實(shí)際水下工作性能，并對(duì)深水推進(jìn)器各關(guān)鍵被測(cè)量進(jìn)行誤差分析研究，保證推進(jìn)器測(cè)試性能的可靠性

4、。
　　第四章基于國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)提出了針對(duì)作業(yè)機(jī)械手的測(cè)試方法和指標(biāo)要求，通過(guò)機(jī)械手的建模和參數(shù)分析，對(duì)其作業(yè)空間包絡(luò)線進(jìn)行分析研究及測(cè)試，針對(duì)各單關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制性能進(jìn)行測(cè)試。并對(duì)于機(jī)械手各項(xiàng)測(cè)試參數(shù)進(jìn)行誤差分析研究，保證機(jī)械手測(cè)試性能的準(zhǔn)確性和機(jī)械手的計(jì)量測(cè)試精度。
　　第五章具體針對(duì)YK-DT-075型電推進(jìn)器及YK-MA710A型機(jī)械手各項(xiàng)測(cè)試進(jìn)行綜合分析，結(jié)合各項(xiàng)被測(cè)量的誤差度得到測(cè)量值的精確范圍，基于技術(shù)指標(biāo)對(duì)各項(xiàng)性能進(jìn)