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文檔簡(jiǎn)介
1、 文中首先介紹了一種基于雙層模板定位盒定位的基本原理，繼而對(duì)影響定位精度的主要因素進(jìn)行了分析。結(jié)構(gòu)表明，提高定位精度的主要方法就是校正畸變圖像并準(zhǔn)確求取轉(zhuǎn)換矩陣。 本文提出了一種全域法和區(qū)域法相結(jié)合的圖像校正方法。通過專門設(shè)計(jì)的校正圓盤及其變形的X光圖像，獲取校正樣本數(shù)據(jù)。 根據(jù)定位盒的幾何特性，使用盒體的三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)表示定位盒坐標(biāo)系與機(jī)器人工具坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，并通過兩種方法對(duì)這些坐標(biāo)值進(jìn)行求取。第一種方法是利用機(jī)器人的
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