大尺寸復(fù)材艙段機(jī)器人輔助裝配關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、在航天產(chǎn)品某艙段裝配過程中，需要大量人工手動(dòng)在艙段內(nèi)表面上繪制支架安裝位置和基準(zhǔn)工藝線。由于支架形狀各異、安裝位置多、布局較分散，支架安裝的參考設(shè)計(jì)尺寸測(cè)量困難等問題，導(dǎo)致效率低、裝配周期較長(zhǎng)、工人勞動(dòng)強(qiáng)度高，裝配精度質(zhì)量難以得到保障。同時(shí)在傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式中，支架安裝位置沒有任何工藝指導(dǎo)信息，極易導(dǎo)致支架安裝朝向錯(cuò)誤，導(dǎo)致嚴(yán)重后果。論文針對(duì)上述問題，提出利用工業(yè)機(jī)器人的柔性繪制單元，通過集成三維輪廓掃描、自動(dòng)高精密轉(zhuǎn)臺(tái)以及可控噴碼設(shè)備，

2、實(shí)現(xiàn)滿足多品種、不同艙段的輔助裝配系統(tǒng)。論文主要工作包括：
　?。?）為了保證機(jī)器人系統(tǒng)的繪制絕對(duì)精度，研究并實(shí)現(xiàn)了對(duì)安川MOTOMAN-MH12型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法，使其絕對(duì)定位精度提升了86.91%；
　?。?）針對(duì)復(fù)雜艙段中多個(gè)支架安裝基準(zhǔn)線繪制效率問題，將其轉(zhuǎn)換成旅行商問題（TSP），實(shí)現(xiàn)了基于 TSP的艙段裝配工藝標(biāo)識(shí)點(diǎn)路徑優(yōu)化方法，提升整體作業(yè)效率；
　?。?）研制出航天艙段機(jī)器人柔性復(fù)雜裝配繪制系