基于模糊控制的四輪轉(zhuǎn)向車輛自動泊車系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著生活水平的提高，汽車保有量的逐年增加，致使城市道路越來越擁擠，車輛行駛的空間越來越緊張。為了避免車輛發(fā)生泊車碰撞事故，提高主動避障能力，增加泊車過程的舒適性和安全性，于是研發(fā)具有四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的自動泊車系統(tǒng)尤為重要。
　　 首先以吉普BJ212為原型車開發(fā)比例為1∶4的具有四輪轉(zhuǎn)向的模型車，闡述了模型車的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，詳述了電動機(jī)選型、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計等。通過對模型車的四輪轉(zhuǎn)向的設(shè)計與改造，為自動泊車系統(tǒng)提供了開發(fā)平臺。
　

2、　 然后以四輪轉(zhuǎn)向模型車為研究對象，根據(jù)車輛低速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動學(xué)特性，建立四輪轉(zhuǎn)向模型車的差速模型，分析車輛在前行或者倒車時以不同車速不同前后輪轉(zhuǎn)角情況的各車輪的運(yùn)動規(guī)律。
　　 然后以四輪轉(zhuǎn)向車輛為研究對象，建立了包括車身橫擺角、質(zhì)心側(cè)偏角和前輪、后輪轉(zhuǎn)向角的四輪轉(zhuǎn)向車輛的運(yùn)動學(xué)模型，分析車輛低速倒車時，車輛的避碰約束空間、停車位幾何尺寸以及垂直泊車軌跡。
　　 最后，通過對垂直泊車軌跡的分析，確定車輛預(yù)泊車區(qū)域和初始位