基于CMOS攝像頭智能賽車的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、汽車作為現(xiàn)代工業(yè)文明的象征，經(jīng)過了一百多年的發(fā)展，在現(xiàn)代開始與電子計算機等最新科技逐漸結(jié)合，從而衍生出眾多的發(fā)展方向，汽車智能化便是其中之一。智能車?yán)脗鞲衅鞲兄旭偔h(huán)境，控制核心分析規(guī)劃路徑，最后實現(xiàn)自主行駛及其他輔助功能。
　　本文設(shè)計試制了一輛尋線行駛的智能賽車。智能賽車基于飛思卡爾Freescale公司生產(chǎn)的MC9S12 XS128型16位單片機設(shè)計了智能賽車總控制方案，采用OV7620型CMOS面陣攝像頭對比賽賽道信息進(jìn)

2、行采集，對舵機的轉(zhuǎn)向輸出以及驅(qū)動電機的速度輸出進(jìn)行控制，實現(xiàn)了智能車的自主行駛。路徑追蹤算法中，以白色賽道兩側(cè)黑色線為邊界截止標(biāo)識，攝像頭傳感器準(zhǔn)確提取偱跡路徑信息，并將此信息反饋給處理器。主控芯片的處理程序中，為提高路徑追蹤的準(zhǔn)確性，同時考慮賽車快速行駛的需求，本文參考多種控制算法，如PID控制與模糊控制等先進(jìn)實用控制算法對智能賽車的轉(zhuǎn)向輸出和速度輸出進(jìn)行優(yōu)化。賽車制作完成之后，通過在標(biāo)準(zhǔn)賽道上實際測試，確定了符合賽車控制精準(zhǔn)、穩(wěn)定，

3、轉(zhuǎn)向靈敏，速率最優(yōu)的算法組合。
　　具體研究內(nèi)容如下：
　?。?）通過對智能賽車整體的系統(tǒng)受力平衡分析，對舵機安裝位置進(jìn)行優(yōu)化選擇。
　?。?）設(shè)計了智能車的整車電路。
　　（3）建立了電機工作和舵機工作的數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)模型建立控制方法。
　?。?）研究了圖像采集、二值化處理、濾波去噪及圖像校正方法。
　?。?）根據(jù)對電機和舵機的控制方法，試驗驗證了方法的可行性。
　?。?）設(shè)計了車輛行駛的手