基于神經(jīng)修復(fù)理論肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、現(xiàn)在我國偏癱患者需要大量的康復(fù)技師進(jìn)行輔助康復(fù)訓(xùn)練，而康復(fù)機(jī)器人依據(jù)機(jī)器人原理，通過控制康復(fù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)來輔助偏癱患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，可以加快神經(jīng)細(xì)胞再生，盡快建立神經(jīng)系統(tǒng)控制環(huán)路，從而使患者產(chǎn)生自主運(yùn)動(dòng)。課題基于神經(jīng)修復(fù)理論研究一種肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，主要研究內(nèi)容如下：
　　研究了當(dāng)前國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究的現(xiàn)狀，闡述了人體關(guān)節(jié)損傷后進(jìn)行神經(jīng)修復(fù)的傳統(tǒng)理論和修復(fù)方法，在此基礎(chǔ)上提出了一種便于肢體關(guān)節(jié)神經(jīng)修復(fù)的信號疊加相互方法。對肩關(guān)節(jié)的運(yùn)

2、動(dòng)形式進(jìn)行了深入的探討和研究，設(shè)計(jì)了一個(gè)串并混聯(lián)的三自由度肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，具有定位精準(zhǔn)，適應(yīng)性好的特點(diǎn)。另外，在基于肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)本體上，利用矢量法對其進(jìn)行了正反解分析，并借助Matlab編程軟件繪制出了的三維工作空間圖。利用Creo2.0三維建模軟件建立了肩關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的三維模型，進(jìn)行了神經(jīng)修復(fù)初期的運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，分析結(jié)果顯示在康復(fù)訓(xùn)練中機(jī)構(gòu)的速度、力、力矩等因素變化均勻，沒有出現(xiàn)跳點(diǎn)，仿真結(jié)構(gòu)顯示該機(jī)構(gòu)