柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的動力學(xué)分析與仿真.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和社會的不斷發(fā)展，出現(xiàn)了人力成本的增加，勞動力資源短缺等一系列問題。因此，自動化程度高的工業(yè)機(jī)器人開始被廣泛采用。在生產(chǎn)中，大量的使用工業(yè)機(jī)器人具有很多優(yōu)點(diǎn)，它可以改善工人的工作條件，減少原材料的消耗，提高生產(chǎn)物品的標(biāo)準(zhǔn)化程度和質(zhì)量，同時有利于加快產(chǎn)品升級換代速度，顯著提高勞動生產(chǎn)率，同時它可以在高溫高壓、高污染等環(huán)境中工作。
　　柔性制造系統(tǒng)是一種適用于產(chǎn)品種類多、單批產(chǎn)量小、柔性程度高、自動化水平高的先進(jìn)制造系統(tǒng)。在柔

2、性生產(chǎn)中，搬運(yùn)機(jī)器人動作靈活，特別是六自由度搬運(yùn)機(jī)器人具有非常好的柔性，因此它能夠改善工人的勞動條件，節(jié)約原材料，加快產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度，顯著地提高生產(chǎn)效率。本文在柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人動力學(xué)方面的研究工作如下：
　　第一，明確研究的主要內(nèi)容。本文對柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析、柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及三維建模、ADAMS動力學(xué)仿真以及柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的極限位置有限元分析。
　　第二，完成了柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)

3、器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)理論模型的建立及分析，本文采用D-H坐標(biāo)法進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正解和逆解的求解，并且對正逆解進(jìn)行驗證，采用拉格朗日方程完成了機(jī)器人動力學(xué)方程的推導(dǎo)。
　　第三，分析了柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人在極限位置的整體及關(guān)鍵部件剛度問題。使用SolidWorks軟件完成柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的三維建模，并對主要部件的設(shè)計要求及注意事項進(jìn)行了描述。根據(jù)柔性生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動空間，選取機(jī)器人的極限位置，利用HyperMesh有限元分析軟件，對機(jī)