智能空中機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf

1、空中機(jī)器人指能夠完成特定任務(wù)，能夠在空中自主感知與飛行的無人飛行器?？罩袡C(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計涉及眾多學(xué)科，在多個領(lǐng)域都具有廣泛應(yīng)用，在技術(shù)上也具有相當(dāng)?shù)那罢靶?。目前關(guān)于四旋翼無人機(jī)的多數(shù)研究，大多著重于飛行控制器的設(shè)計上，目標(biāo)是設(shè)計可以在遙控器操控下穩(wěn)定飛行的無人機(jī)平臺。本文基于這些研究，嘗試基于基于無人機(jī)平臺增加任務(wù)負(fù)載，通過遙控器接口利用現(xiàn)有飛行控制器，設(shè)計并搭建出更具自主性的智能空中機(jī)器人，旨在研究智能空中機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計方法及實(shí)現(xiàn)過

2、程。
　　首先，本文按照智能空中機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計思路，對系統(tǒng)的各個部分進(jìn)行了設(shè)計。硬件上，搭建了空中機(jī)器人的無人機(jī)平臺，選取并安裝了任務(wù)傳感器和機(jī)載處理平臺，以及配合空中機(jī)器人搭建了地面站環(huán)境。軟件上，確定了基于ROS的程序設(shè)計方式。
　　其次，討論了空中機(jī)器人任務(wù)負(fù)載的的感知與控制接口的設(shè)計。首先介紹了ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)的基本概念及基于Python的ROS節(jié)點(diǎn)設(shè)計思路，然后分析了PX4Flow光流傳感器模塊輸出數(shù)據(jù)的