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文檔簡介
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,機(jī)器人在軍事和民用領(lǐng)域已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用,并逐步占據(jù)越來越重要的位置。本文以智能運(yùn)載平臺為研究對象,建立一個能夠搭載六自由度機(jī)械臂的機(jī)器人,使其能夠按照期望路徑運(yùn)動到指定地點(diǎn),識別目標(biāo)位置,實(shí)現(xiàn)運(yùn)載物體的準(zhǔn)確對接。本文主要工作內(nèi)容包括:機(jī)器人硬件系統(tǒng)平臺的設(shè)計(jì),底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時控制,多傳感器信息采集、融合處理,基于綜合環(huán)境信息的路徑規(guī)劃等。
本文通過對期望目標(biāo)系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行分析,提出了一種由分層次
2、的嵌入式系統(tǒng)和單片機(jī)系統(tǒng)組成的雙層架構(gòu)。通過對比分析,完成TMS320DM6446雙核處理器和C8051F020微處理器核心硬件設(shè)備的選型配置,提出系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)方案,分別完成了機(jī)器人控制單元電路和硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
搭建了基于嵌入式平臺的系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境,根據(jù)硬件設(shè)計(jì)需求完成系統(tǒng)配置、Linux內(nèi)核裁剪及移植。分析I2C總線構(gòu)成、操作時序、TMS320DM6446的I2C功能原理及串行數(shù)據(jù)格式,進(jìn)而完成Linux操作系統(tǒng)下I2C-
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