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文檔簡介
1、隨著機器人技術的快速發(fā)展，機器人在軍事和民用領域已經得到廣泛應用，并逐步占據(jù)越來越重要的位置。本文以智能運載平臺為研究對象，建立一個能夠搭載六自由度機械臂的機器人，使其能夠按照期望路徑運動到指定地點，識別目標位置，實現(xiàn)運載物體的準確對接。本文主要工作內容包括:機器人硬件系統(tǒng)平臺的設計，底層執(zhí)行機構的實時控制，多傳感器信息采集、融合處理，基于綜合環(huán)境信息的路徑規(guī)劃等。
本文通過對期望目標系統(tǒng)的功能需求進行分析，提出了一種由分層次
2、的嵌入式系統(tǒng)和單片機系統(tǒng)組成的雙層架構。通過對比分析，完成TMS320DM6446雙核處理器和C8051F020微處理器核心硬件設備的選型配置，提出系統(tǒng)的具體設計方案，分別完成了機器人控制單元電路和硬件結構的設計。
搭建了基于嵌入式平臺的系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境，根據(jù)硬件設計需求完成系統(tǒng)配置、Linux內核裁剪及移植。分析I2C總線構成、操作時序、TMS320DM6446的I2C功能原理及串行數(shù)據(jù)格式，進而完成Linux操作系統(tǒng)下I2C-
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