磁導(dǎo)式AGV自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、AGV自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)是現(xiàn)代物流領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究課題。在工業(yè)領(lǐng)域柔性化生產(chǎn)中越來(lái)越重要，高性能、高有效性的AGV控制器受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的高度重視。本文采用模糊控制方式，針對(duì)AGV小車(chē)的響應(yīng)速度、穩(wěn)定性要求，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的AGV控制系統(tǒng)。
　　 該控制系統(tǒng)按功能模塊化設(shè)計(jì)硬件電路，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路徑識(shí)別模塊、避障模塊、通信模塊組成。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī)速度檢測(cè)模塊組成，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)的控制;路

2、徑識(shí)別模塊由位置檢測(cè)模塊和站點(diǎn)識(shí)別模塊組成，實(shí)現(xiàn)小車(chē)對(duì)路徑的識(shí)別，達(dá)到對(duì)路徑跟蹤控制的目的;避障模塊實(shí)現(xiàn)小車(chē)的安全性;通信模塊由CAN通信模塊和無(wú)線(xiàn)wifi模塊組成，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的通信。
　　 小車(chē)的測(cè)試實(shí)驗(yàn)表明，先后給以-80mm和-100mm的位置偏差，AGV小車(chē)能夠在3s內(nèi)對(duì)位置偏差進(jìn)行修復(fù)，小車(chē)速度振幅控制在±10mm/s，小車(chē)位置偏差修復(fù)后，3s時(shí)間內(nèi)，速度可回調(diào)到位置偏差前的速度，即小車(chē)回“零位”的速度比較快，表明A