多關(guān)節(jié)機(jī)械臂式排爆機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、本文集機(jī)械、電子和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)于一體，以類人機(jī)械臂、履帶式行走底座和鉗夾式手爪為核心，實(shí)現(xiàn)了一款遠(yuǎn)程遙控排爆機(jī)器人。論文的主要工作為:
　　1.設(shè)計(jì)了履帶式行走底座。考慮到機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境，充分運(yùn)用直流電機(jī)PwM控制與履帶式行走底座的越障能力，實(shí)現(xiàn)爬坡、崎嶇路面的高穩(wěn)定通過(guò)性能。
　　2.采用模塊化方法進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)。上下位機(jī)采用嵌入式工控機(jī)作為核心處理模塊，利用控制箱的搖桿和按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程遙控，采用230MHz工業(yè)

2、頻段通信系統(tǒng)傳送指令，2.4GHz通信頻段傳送視頻，保證了復(fù)雜工作環(huán)境下的強(qiáng)抗干擾能力，使系統(tǒng)遙控距離達(dá)到500米以上。
　　3.利用Visual Studio2010進(jìn)行上下位機(jī)控制系統(tǒng)的編寫。
　　4.液晶屏實(shí)時(shí)顯示高清攝像機(jī)的遠(yuǎn)距離視頻圖像、雙目立體視頻以及機(jī)械臂角度小視窗線條，實(shí)現(xiàn)了外界環(huán)境的全局觀察，使操作者可以實(shí)時(shí)交互地完成對(duì)可疑目標(biāo)的遙控抓取。
　　一系列的實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明，該機(jī)器人滿足了設(shè)計(jì)指標(biāo)的要求。