基于四邊形機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科技的不斷發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)也得以飛速發(fā)展。各種類(lèi)型的機(jī)器人在多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。當(dāng)代機(jī)器人不只是簡(jiǎn)單幫助人類(lèi)完成繁重、重復(fù)的勞動(dòng)，而是更多的被應(yīng)用到未知環(huán)境下自主作業(yè)，由于傳統(tǒng)的機(jī)器人很難適應(yīng)多變的環(huán)境，關(guān)于仿生機(jī)器人的研究越來(lái)越多。蛇形機(jī)器人是仿生學(xué)的一個(gè)重要分支，因其運(yùn)動(dòng)靈活且能應(yīng)用于多種不同的環(huán)境，使蛇形機(jī)器人的研究一度成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)，并取得了一系列研究成果。
　　本學(xué)位論文首先對(duì)生物蛇的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究

2、，包括生物蛇骨骼系統(tǒng)組成、主要運(yùn)動(dòng)器官及部分骨骼的形狀及骨骼之間連接方式，并結(jié)合生物蛇身體結(jié)構(gòu)分析其典型運(yùn)動(dòng)方式及機(jī)理。
　　在對(duì)生物蛇骨骼結(jié)構(gòu)有充分認(rèn)識(shí)的基礎(chǔ)上，借鑒生物蛇骨骼連接方式，運(yùn)用模塊設(shè)計(jì)理念對(duì)基于四邊形機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了一種仿生物蛇肋骨的外殼，可使蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)。重點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種使蛇形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)的四邊形機(jī)構(gòu)。
　　其次，對(duì)基于四邊形機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人典型運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行了分析。借助S