全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺(tái)的開發(fā).pdf

1、高空作業(yè)機(jī)械是一種通過帶有伸展機(jī)構(gòu)的工作平臺(tái)運(yùn)送工作人員、工具、設(shè)備和材料等到指定位置完成高空工作的特殊裝置，是特種工程機(jī)械中的一種，它被廣泛應(yīng)用于建筑、機(jī)場、住宅等施工場所。剪叉自行式高空作業(yè)平臺(tái)是高空作業(yè)機(jī)械的一種，目前自行式高空作業(yè)平臺(tái)承載底盤大多采用履帶式或傳統(tǒng)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得其懸掛機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，且行走過程中不可避免的有轉(zhuǎn)彎半徑。針對上述問題，開發(fā)了全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺(tái)，滿足了其設(shè)計(jì)要求，提高了自行式高空作業(yè)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)

2、性能。本文的研究工作主要如下:
　　(1)對輥?zhàn)忧€方程進(jìn)行了研究，完成了Mecanum輪設(shè)計(jì)和制造工作。研究了Mecanum輪滾動(dòng)阻力系數(shù)測定方法，通過虛擬樣機(jī)仿真的方法研究了其滾動(dòng)阻力系數(shù)的規(guī)律;
　　(2)實(shí)驗(yàn)測定了輥?zhàn)优c地面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)，建立了全方位運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程與帶滑動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程，據(jù)此進(jìn)行了全方位平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并完成全方位運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與制造工作;
　　(3)研究了單缸五組式剪叉升降平臺(tái)的