風管清掃機器人的路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、隨著社會和科技的不斷進步，中央空調(diào)風管清掃機器人作為一種特殊的服務性移動機器人已成功進入人們的視線，得到了越來越多的重視和應用。而要實現(xiàn)風管清掃機器人對中央空調(diào)管道的自主清掃，路徑規(guī)劃則是該過程中必須攻克的一項關鍵技術。本文針對中央空調(diào)管道的特點，結(jié)合旅行商問題模型，重點探討了基于蟻群算法的風管清掃機器人底盤的無碰最優(yōu)遍歷式路徑規(guī)劃以及清掃執(zhí)行機構(gòu)的遍歷式清掃的路徑規(guī)劃，本文主要的研究內(nèi)容如下:
　　 1、風管清掃機器人底盤路徑

2、規(guī)劃的研究。在全局管道結(jié)構(gòu)已知的情況下，首先運用柵格法對管道環(huán)境進行建模。引入旅行商問題(TSP)模型，兩次運用蟻群算法對風管清掃機器人底盤的無碰遍歷式路徑進行規(guī)劃。在Matlab仿真環(huán)境下，對該算法進行了仿真實驗，結(jié)果證明了該方法的可行性。最后，分析并研究了風管清掃機器人底盤基于攝像頭對環(huán)境情況進行感知的局部避碰路徑規(guī)劃。
　　 2、風管清掃機器人清掃機構(gòu)路徑規(guī)劃。利用切片法將空調(diào)管道分割成相同長度的管道片段，研究了基于柵格法