基于生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法的清掃機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)器人也不再僅局限于生產(chǎn)和科研領(lǐng)域，開(kāi)始應(yīng)用于人們的日常生活中。清掃機(jī)器人可替代人們從事高度重復(fù)性的工作，適用于惡劣、枯燥和危險(xiǎn)等環(huán)境，有著廣闊的應(yīng)用前景。路徑規(guī)劃技術(shù)是智能清掃機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，在一定程度上它標(biāo)志著清掃機(jī)器人智能水平的高低。目前，路徑規(guī)劃技術(shù)已成為人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文對(duì)清掃機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面： 首先，介紹了機(jī)器人的相關(guān)概念，分析了

2、清掃機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的研究動(dòng)態(tài)和發(fā)展趨勢(shì)，詳細(xì)介紹了課題的背景、意義和主要內(nèi)容。 其次，詳細(xì)介紹了移動(dòng)機(jī)器人和自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)概念和技術(shù)，對(duì)現(xiàn)有典型的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了詳細(xì)研究和綜合比較。 然后，重點(diǎn)對(duì)生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了深入的研究。本文開(kāi)發(fā)了一個(gè)仿真平臺(tái)，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的優(yōu)點(diǎn)，該方法與障礙物位置和形狀無(wú)關(guān)，不需要學(xué)習(xí)，不會(huì)遭遇局部最小，能對(duì)動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境作出迅速的反應(yīng)，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了該方法