遙操作機(jī)器人尾線收放裝置設(shè)計(jì)研究.pdf

1、尾線是高功率運(yùn)行和有線通訊的遙操作機(jī)器人正常作業(yè)和信息傳輸?shù)纳€，機(jī)器人尾線收放裝置是為高效、合理、安全地儲(chǔ)存整理遙操作機(jī)器人尾線的機(jī)電裝置，特別適用于需要在高可靠性、長周期、不受傳輸距離及帶寬等條件限制作業(yè)的遙操作機(jī)器人。本文圍繞遙操作機(jī)器人尾線收放裝置進(jìn)行了設(shè)計(jì)和研究，主要內(nèi)容包括：
　　分析了機(jī)器人尾線收放裝置的功能與結(jié)構(gòu)組成，對(duì)拖纜式收放裝置在工作過程中機(jī)器人的拖線力做了詳細(xì)分析；同時(shí)，對(duì)排線機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)線盤的尺寸做了詳細(xì)設(shè)

2、計(jì)。針對(duì)排線機(jī)構(gòu)中的往復(fù)絲杠溝槽存在的換向沖擊等問題做了優(yōu)化設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了以正弦曲線過渡的溝槽，取得了良好的效果。
　　其次，對(duì)放纜式尾線收放裝置的設(shè)計(jì)過程初始，從收放線裝置對(duì)機(jī)器人整體平穩(wěn)性能影響的角度出發(fā)，計(jì)算得到了可供參考的合理的重量范圍，在此前提下，結(jié)合機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)因素，設(shè)計(jì)了背負(fù)纜式的尾線收放裝置，并建立了三維模型，結(jié)合 CAE仿真軟件 ANSYS，校核了裝置主要零部件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，證明結(jié)構(gòu)強(qiáng)度滿足要求。
　　本論文