遙操作機器人尾線收放裝置設計研究.pdf

1、尾線是高功率運行和有線通訊的遙操作機器人正常作業(yè)和信息傳輸的生命線，機器人尾線收放裝置是為高效、合理、安全地儲存整理遙操作機器人尾線的機電裝置，特別適用于需要在高可靠性、長周期、不受傳輸距離及帶寬等條件限制作業(yè)的遙操作機器人。本文圍繞遙操作機器人尾線收放裝置進行了設計和研究，主要內容包括：
　　分析了機器人尾線收放裝置的功能與結構組成，對拖纜式收放裝置在工作過程中機器人的拖線力做了詳細分析；同時，對排線機構和儲線盤的尺寸做了詳細設

2、計。針對排線機構中的往復絲杠溝槽存在的換向沖擊等問題做了優(yōu)化設計，設計了以正弦曲線過渡的溝槽，取得了良好的效果。
　　其次，對放纜式尾線收放裝置的設計過程初始，從收放線裝置對機器人整體平穩(wěn)性能影響的角度出發(fā)，計算得到了可供參考的合理的重量范圍，在此前提下，結合機器人自身結構因素，設計了背負纜式的尾線收放裝置，并建立了三維模型，結合 CAE仿真軟件 ANSYS，校核了裝置主要零部件的結構強度，證明結構強度滿足要求。
　　本論文