基于PID控制的橋式起重機減擺研究.pdf

1、消除或控制負載的搖擺對提高橋式起重機工作的效率、保證作業(yè)安全具有重要意義。采用自動控制方法進行減擺控制，是減輕司機工作強度、提高工作效率的有效途徑，也是實現(xiàn)機械自動化、倉儲現(xiàn)代化的大勢所趨。因此本文針對橋式起重機的減擺控制進行了研究。
　　本文首先采用第二類拉格朗日方法推導出橋式起重機系統(tǒng)的非線性動力學模型，在平衡位置處對起重機系統(tǒng)的動力學模型進行簡化，得到相應的線性動力學模型，分析發(fā)現(xiàn)該模型是可控和可觀的，為研究減擺問題提供了基

2、礎。
　　同時，為考慮纜繩動態(tài)特性的影響，采用有限元法對纜繩進行建模，得到了包含纜繩的橋式起重機動力學模型。對線性模型、非線性模型和包含纜繩動態(tài)特性的振動模型進行了對比仿真，發(fā)現(xiàn)纜繩動態(tài)特性會使系統(tǒng)響應產(chǎn)生滯后并出現(xiàn)高頻振動。
　　提出采用PID控制器分別對小車位置及負載擺角進行控制，并利用遺傳算法對控制器進行了參數(shù)優(yōu)化。針對給定的模型參數(shù)，優(yōu)化后的PID控制器可以取得良好的控制效果。
　　最后，為適應模型參數(shù)的變化，