筒閥電液系統(tǒng)中多缸同步控制策略研究及應(yīng)用.pdf

1、本文以筒閥電液系統(tǒng)為研究對(duì)象,對(duì)筒閥多缸同步控制策略進(jìn)行研究。在筒閥多缸同步控制系統(tǒng)中,各液壓缸支路存在非線性因素、負(fù)載耦合作用,而且在筒閥運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)受到外界干擾,這些都會(huì)影響筒閥多缸同步控制。本文在建立筒閥多缸同步控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,結(jié)合系統(tǒng)特點(diǎn),提出了一種模型參考模糊自適應(yīng)控制策略。為了更好地研究筒閥電液控制系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)性能,天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院與浙富水電股份有限公司聯(lián)合研制了筒閥樣機(jī)試驗(yàn)裝置。最后通過(guò)筒閥樣機(jī)試驗(yàn),驗(yàn)證了模型

2、參考模糊自適應(yīng)控制策略的有效性。本文的主要內(nèi)容如下:
　　(1)在介紹筒閥電液系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,詳細(xì)分析了不同工況下系統(tǒng)的工作原理。并從控制角度將筒閥電液系統(tǒng)分為筒閥速度控制環(huán)節(jié)和多缸同步控制系統(tǒng),針對(duì)筒閥速度控制環(huán)節(jié)很難建立精確數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn),本文應(yīng)用AMESim軟件建立了其物理模型。
　　(2)以快速開(kāi)關(guān)閥控液壓缸的數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ),建立了筒閥多缸同步控制系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型,由該數(shù)學(xué)模型得到筒閥多缸同步控制系統(tǒng)是一個(gè)多輸入多

3、輸出非線性時(shí)變系統(tǒng),并分析了各參數(shù)對(duì)多缸同步控制的影響。
　　(3)根據(jù)筒閥多缸同步控制系統(tǒng)的特點(diǎn),結(jié)合自適應(yīng)控制和模糊控制方法,本文提出了一種模型參考模糊自適應(yīng)控制策略。并在AMESim/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)上,對(duì)提出的控制策略和傳統(tǒng)PID控制策略進(jìn)行了仿真比較,結(jié)果證明該控制策略具有更好的自適應(yīng)性和魯棒性。
　　(4)搭建了筒閥樣機(jī)的硬件及軟件控制平臺(tái),并在該平臺(tái)上對(duì)提出的控制策略進(jìn)行試驗(yàn)研究。由筒閥樣機(jī)試驗(yàn)數(shù)據(jù)