基于貝葉斯濾波的可展開機(jī)構(gòu)的跟蹤估測.pdf

1、大型星載可展開機(jī)構(gòu)在我國航天航空事業(yè)發(fā)展中有著舉足輕重的地位，對其研究也成為一個(gè)難點(diǎn)和熱點(diǎn)問題。環(huán)肋可展開天線作為其中一種代表形式，基于結(jié)構(gòu)和展開特性，需要對其展開精度進(jìn)行分析研究，本文以所建立的環(huán)肋可展開天線模型為研究對象，對其展開過程的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行跟蹤估測。
　　首先，本文討論了機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤中的運(yùn)動(dòng)模型，包括勻速運(yùn)動(dòng)模型(CV)、勻加速運(yùn)動(dòng)模型(CA)、Singer模型和“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型(CS)；根據(jù)圖像非接觸式測量方法獲取觀

2、測數(shù)據(jù)，建立所需的兩種觀測模型，即雙目視覺模型和單視覺加測距模型，并進(jìn)行了簡要分析論述。
　　其次，研究了貝葉斯濾波理論，尤其是對卡爾曼濾波和粒子濾波兩種濾波體系及其一些改進(jìn)方法進(jìn)行了分析總結(jié)，包括擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)、Unscented卡爾曼濾波(UKF)、高斯粒子濾波(GPF)以及改進(jìn)高斯粒子濾波等算法。并通過實(shí)驗(yàn)對比，分析各自方法在不同系統(tǒng)及噪聲條件下性能上的優(yōu)劣，為展開過程的跟蹤估測提供有力的依據(jù)。
　　最后，根