面向鏡片分揀的3-HRC并聯(lián)機器人設(shè)計與研究.pdf

1、隨著中國眼鏡行業(yè)的不斷進步與發(fā)展，我國已成為世界領(lǐng)先的眼鏡生產(chǎn)大國。然而，目前國內(nèi)鏡片生產(chǎn)廠商仍采用傳統(tǒng)的人工方式對鏡片疵病進行檢測，這種檢測方法不僅效率低下、勞動強度高，而且依靠人眼檢測會導(dǎo)致誤檢率高、標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、損傷人眼等諸多問題，因此實現(xiàn)鏡片檢測的自動化已成為迫切需要?；诖耍n題組研發(fā)了鏡片疵病自動檢測、分級和分揀裝備，本文設(shè)計出一種面向鏡片分揀的3-HRC并聯(lián)機器人，研究工作如下:
　　首先，根據(jù)分揀對象和分揀需求，規(guī)劃

2、了分揀工作流程，對鏡片分揀機器人的主體機構(gòu)進行了相應(yīng)的設(shè)計分析與三維建模，提出了一種基于三組聯(lián)動曲柄滑塊機構(gòu)的新型末端執(zhí)行器。
　　其次，基于方位特征集的方法對3-HRC并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了分析，在此基礎(chǔ)上分析了該機構(gòu)的自由度，對主動副進行了選取;基于定平臺與動平臺間的矢量關(guān)系，運用齊次坐標(biāo)變換法推導(dǎo)出了該機構(gòu)的運動約束方程，得到了位置反解計算公式，并通過Bezout消元法求得了位置正解;通過驅(qū)動位移的理論計算曲線與仿真曲線的對比

3、分析，驗證了位置反解的正確性;對動平臺的速度和加速度進行了仿真分析，結(jié)果表明:該機構(gòu)運動平穩(wěn)，具有良好的運動性能，能夠滿足鏡片分揀的要求。
　　再次，基于MATLAB工作空間搜索法對3-HRC并聯(lián)機器人工作空間進行了分析與仿真，結(jié)果表明:所設(shè)計的并聯(lián)機器人工作空間能夠滿足鏡片分揀的需求;在此基礎(chǔ)上，研究了各個關(guān)節(jié)參數(shù)對3-HRC并聯(lián)機器人工作空間的影響，得到了工作空間的變化規(guī)律。
　　最后，基于ADAMS虛擬樣機技術(shù)，對新型