氬弧焊工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動控制技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的機(jī)電一體化設(shè)備。高精度驅(qū)動控制技術(shù)的研究及應(yīng)用使得工業(yè)機(jī)器人不僅在工業(yè)領(lǐng)域本身被廣泛應(yīng)用，而且還涉及到如軍用、醫(yī)療、服務(wù)和娛樂等領(lǐng)域，可高效地完成預(yù)定的運動控制任務(wù)。因此，對工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)的研究十分重要。
　　 本文在研究、分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對工業(yè)機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)論述，主要包括以下幾點：工業(yè)機(jī)器人的組成、控制系統(tǒng)的特點、控制方式、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和典型控制方案

2、。其后，分析了MOTOMAN-HP20工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成及特點，說明了MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人與其他工業(yè)機(jī)器人的不同之處。
　　 其次，在闡明工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)一般組成的前提下，分析了永磁同步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)的三環(huán)控制策略；對伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的關(guān)鍵調(diào)制技術(shù)(SPWM與SVPWM)進(jìn)行了對比研究，并在MATLAB/SIMULINK環(huán)境下分別建立了基于SPWM的三相逆變器仿真模型和基于SVPWM的三相逆變器仿真模型。通過頻

3、域特性分析，選擇性能優(yōu)良的SVPWM作為永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)的調(diào)制策略。
　　 最后，研究了MOTOMAN-HP20機(jī)器人的任務(wù)型編程驅(qū)動技術(shù)及遠(yuǎn)程控制的實現(xiàn)：以平面直線和圓弧焊接為例，在離線編程環(huán)境下進(jìn)行了模擬仿真，并在實驗室環(huán)境下通過氬弧焊接實驗予以驗證。遠(yuǎn)程控制方法的實現(xiàn)不僅可以實現(xiàn)機(jī)器人的異地操作，而且可以對機(jī)器人現(xiàn)場進(jìn)行實時監(jiān)控。
　　 整體而言，在典型的控制結(jié)構(gòu)的支持下，優(yōu)良調(diào)制策略(SVPWM)的應(yīng)