基于飛思卡爾單片機(jī)控制的光電導(dǎo)引式AGV的研制.pdf

1、AGV（Automatic Guided Vehicle）全稱自動導(dǎo)引小車,通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛的無人駕駛自動小車，伺服驅(qū)動。它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動化的運(yùn)輸方式。
　　本文通過查閱國內(nèi)外大量有關(guān)AGV的優(yōu)秀文獻(xiàn)，考慮開發(fā)成本以及實際需要后，擬開發(fā)一種成本較低，性能優(yōu)良，適用性廣的AGV小車。
　　本文主要介紹了AGV小車軟硬件的開發(fā)流程和

2、實際調(diào)試。小車采用四個光電傳感器來尋跡，一個超聲波傳感器來避障，一個報警喇叭來傳達(dá)避障報警信息，一個光電碼盤用來測試小車的速度，兩個驅(qū)動電機(jī)分別控制小車后面的左右輪的行進(jìn)速度來使小車達(dá)到直線行駛和轉(zhuǎn)彎的目的。整個小車系統(tǒng)涉及車體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、傳感器電路設(shè)計及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化、程序調(diào)試等多個方面。為了提高小車的可靠性，試驗了幾套方案，并進(jìn)行改進(jìn)和升級，小車轉(zhuǎn)彎時經(jīng)過了多次左右輪速度的現(xiàn)場測試來使小車的轉(zhuǎn)彎路徑達(dá)到最理想，最終確