倒立擺的魯棒LQR最優(yōu)控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、倒立擺系統(tǒng)是一種常見的控制理論中的實驗裝置。其具有非線性、多變量、高階次和不穩(wěn)定等特點，能夠有效地反映魯棒性、隨動性、跟蹤性能以及可鎮(zhèn)定性等大量控制理論方面的關鍵問題，通過倒立擺來驗證一些控制理論的正確性和在實際運用中的可行性成為控制領域研究人員普遍使用的方法。所以，倒立擺控制方法的研究成果在控制理論方面和航天航空應用領域得到了廣泛的應用。
　　在本文中研究了三種不同的一級和二級倒立擺控制方法，即標準LQR控制、魯棒LQR控制和H

2、∞魯棒LQR控制，為了比較不同的不確定性的魯棒性和倒立擺系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性。仿真結果表明，在小車或擺桿的質量不確定性存在時，魯棒LQR控制方法比標準LQR控制方法具有更好的魯棒性和魯棒穩(wěn)定性。同時，在存在對擺桿或小車的外部擾動時，H∞魯棒LQR控制方法比魯棒LQR控制方法具有更好的抗干擾能力。
　　本文的主要貢獻如下:基于H∞魯棒LQR控制方法，最小能量H∞魯棒LQR控制方法（MEHR）被提出:不僅保證了系統(tǒng)的魯棒性和魯棒穩(wěn)定性，而

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