倒立擺魯棒H-,∞-動(dòng)態(tài)輸出反饋控制.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文研究的主要課題是設(shè)計(jì)倒立擺的線性魯棒控制器。首先簡(jiǎn)要介紹了倒立擺系統(tǒng)的歷史和魯棒控制理論。接著詳細(xì)地論述了H∞控制問(wèn)題及其解法(包括Riccati法、LMI(Linear Matrix Inequity線性矩陣不等式)法、μ綜合法)，闡明了一、二級(jí)倒立擺的系統(tǒng)組成及其工作原理，建立一、二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程，分析倒立擺輸出反饋控制的魯棒性與脆弱性，設(shè)計(jì)了一、二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的H∞輸出反饋控制器，討論了基于LMI的H∞設(shè)計(jì)

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