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文檔簡介
1、倒立擺系統(tǒng)是一種常見的控制理論中的實(shí)驗(yàn)裝置。其具有非線性、多變量、高階次和不穩(wěn)定等特點(diǎn)，能夠有效地反映魯棒性、隨動性、跟蹤性能以及可鎮(zhèn)定性等大量控制理論方面的關(guān)鍵問題，通過倒立擺來驗(yàn)證一些控制理論的正確性和在實(shí)際運(yùn)用中的可行性成為控制領(lǐng)域研究人員普遍使用的方法。所以，倒立擺控制方法的研究成果在控制理論方面和航天航空應(yīng)用領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
在本文中研究了三種不同的一級和二級倒立擺控制方法，即標(biāo)準(zhǔn)LQR控制、魯棒LQR控制和H
2、∞魯棒LQR控制，為了比較不同的不確定性的魯棒性和倒立擺系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，在小車或擺桿的質(zhì)量不確定性存在時，魯棒LQR控制方法比標(biāo)準(zhǔn)LQR控制方法具有更好的魯棒性和魯棒穩(wěn)定性。同時，在存在對擺桿或小車的外部擾動時，H∞魯棒LQR控制方法比魯棒LQR控制方法具有更好的抗干擾能力。
本文的主要貢獻(xiàn)如下:基于H∞魯棒LQR控制方法，最小能量H∞魯棒LQR控制方法（MEHR）被提出:不僅保證了系統(tǒng)的魯棒性和魯棒穩(wěn)定性，而
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