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1、東南大學(xué)碩士學(xué)位論文一種家庭安保機(jī)器人支撐系統(tǒng)的設(shè)計(jì)姓名:孟田華申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):儀器科學(xué)與技術(shù);測試計(jì)量技術(shù)及儀器指導(dǎo)教師:宋光明20120428東南大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractThehomesecurityrobotnotonlyneedstoworklonghoursformobilemonitoringinsidearoom,butneedstoimplementwirelesscommunication謝tIlthe
2、clientonthenetworkbycontrolinterfaceWiththedevelopmentanddeepeningoftheuseofhomesecurityrobot,peoplearepayingmoreandmoreattentiononpromotingtheperformanceofcontrolinterfaceandextendingtheworkingtimeoftherobotSo,thispaper
3、ismainlyworkingonahandheldinterfacesystemforlocomotioncontrolofrobotsandanautomaticbatteryswapsystemforchargingrobotsFirstlythehandheldcontrollerisproposedtoimplementhandmotionrecognitionandhandmotionbasedrobotcontr01Six
4、naturalhandgesturesaredefinedfornavigatingthehomerobotsA3axisaccelerometerisusedtodetectthehandmotionsoftheuserAvibrationmotorisusedtoprovidevibrotactilefeedbacktotheuserwhenanimproperoperationisperformedThen,theautomati
5、cbatteryswapsystemproposedlaterCancommunicate謝tlltherobotbyusingWirelessSensorNetwork(WSN)Apartfromhelpingtherobotreturnanddock,thebatteryswapsystemisresponsibleforreplacingtherobot’SsupplybaRerywitllasaturatedbatteryThe
6、batteryswapsystemsupportstherobotworkonthemobilemonitoringcontinuallyFinallythispaperpresentstheexperimentalplatformforthesupportsystemofthehomesecurityrobotTwoexperimentsrespectivelyforthehandheldinterfacesystemandtheba
7、tteryswapsystemhavebeendoneontheplatformTheexperimentofthehandheldinterfacesystemincludesthetestofthegesturerecognitionrateandthecomparisonbetweenhandmotioncontrolandthePCcontr01Theresultsshowtheaveragerecognitionoftheha
8、ndheldcontrolleris885%Moreoverthehandheldinterfacesystemhasfeaturesincludingflexiblecontrol、hi曲accuracyandtimesavingTheexperimentofthebatteryswapsystemincludesthesettingsofthebasicoperatingparameters,thetestoftheerrorred
9、undancyandthetestoftheworkingefficiencyofthesystemTheresultsshowthat1125degreeisthemostsuitablerotationangleofthesteeringgearforitmakestheminimuminfluenceonthesystemaccuracyAndboththehorizontalandthelongitudinalerrorredu
10、ndanciesofthesystemare75mm,howeverthedeflectionangleerrorredundancieschange誦t11thehorizontalerrorsWhenthehorizontalerrorequals7Smm,thedeflectionangleerrorredundancyis15degree;whenthehorizontalerrorequals0,thedeflectionan
11、gleerrorredundancyis21degreeTheaveragetimespentonthebatteryswapis842sTherefore,thebatteryswapsystemhasfeaturesincludinghi曲efficiencyhi曲SuccessrateandlargeerrorredundancyKeyWords:homesecurityrobot;handheldinterfacesystem;
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