一種自適應(yīng)型空調(diào)管道清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)研制與運(yùn)動(dòng)分析.pdf

1、隨著社會(huì)的進(jìn)步,中央空調(diào)在公共場(chǎng)所越加普及,為人們制造舒適的環(huán)境溫度而受到人們推崇,成為人們工作和生活不可缺少設(shè)施。然而中央空調(diào)通風(fēng)管道的積塵不能得到及時(shí)清洗而引起的空氣污染對(duì)人體健康有著極大危害;另外嚴(yán)重不潔的空調(diào)風(fēng)管亦會(huì)引起制冷效果的下降,從而造成大量的能源浪費(fèi)。因此,從人們身心健康和節(jié)約能源的角度出發(fā),中央空調(diào)的清洗早已成為一個(gè)刻不容緩問(wèn)題,越來(lái)越受到政府和社會(huì)的重視,而中央空調(diào)清潔機(jī)器人作為中央空調(diào)通風(fēng)管道清潔的主要設(shè)備,具有很

2、高的實(shí)用價(jià)值與商業(yè)價(jià)值。
　　本文首先介紹了課題研究的目的意義,指出中央空調(diào)管道定期清掃的必要性,并分析了國(guó)內(nèi)外中央空調(diào)風(fēng)管清掃機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r及其不足之處。針對(duì)這種情況,本文中研制出一種自適應(yīng)型空調(diào)管道清掃機(jī)器人,能夠滿足各種形狀管道的清掃工作要求。該管道清潔機(jī)器人采用雙履帶式的移動(dòng)機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于履帶足內(nèi)部,每個(gè)履帶足形成一個(gè)整體與機(jī)器人本體相連,在工作中可以通過(guò)履帶足變位裝置來(lái)調(diào)整張開(kāi)的角度;同時(shí)清掃機(jī)構(gòu)中設(shè)計(jì)了一個(gè)能夠更

3、換刷頭的裝置,工作前根據(jù)管道的情況來(lái)選用相應(yīng)的刷頭,這兩個(gè)裝置配合使用,從而使該機(jī)器人能夠適應(yīng)各種不同形狀的管道。文中確定了機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)尺寸,各驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶足以及其他各部件的結(jié)構(gòu)參數(shù),并給出機(jī)器人整體和各關(guān)鍵機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖及其之間的關(guān)系,分析了它們的工作原理。為了保證機(jī)器人在管道內(nèi)的正常工作,本文隨后對(duì)其各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和受力情況進(jìn)行了詳細(xì)的分析,主要包括對(duì)機(jī)器人通過(guò)垂直平臺(tái)、爬坡和跨越溝道的研究,進(jìn)而確定出合理優(yōu)化的結(jié)構(gòu)參數(shù)和對(duì)機(jī)器人